[发明专利]一种基于LED灯具光定位和定向轮组合定位的方法

说明书

本发明公开一种基于LED灯具光定位和定向轮组合定位的方法，将导航车的车轮改装成定向轮，并且在导航车上安装位移监测定位装置；当导航车在LED照明区域时，位移监测定位装置采集信息传送给光定位系统处理，得到导航车的坐标信息；当导航车不在LED照明区域时，位移监测定位装置采集导航车行驶时的信息传送给位移监测系统，并以光定位系统提供的导航车定位信息为参考，通过测程法、位移及极坐标算法，得到导航车的坐标信息；当用户再次进入LED照明区域时，以采集到的光信号信息做定位校正，可以校正位移监测定位装置计算的累积误差，利用光定位系统和位移监测系统组合定位，实现室内无盲区的高精度定位。

技术领域

本发明涉及一种定位方法，尤其是一种基于LED灯具光定位和定向轮组合定位的方法。

背景技术

随着社会的发展，定位技术的不断提高，众所周知，GPS很强大，定位精度可以达到米级，被各行各业使用。不过它也有一个很明显的缺陷，就是在室内没有GPS信号时不能定位。在室内出现各种各样的定位技术，主要有RFID、蓝牙、ZIGBEE、WIFI、UWB等，但由于定位精度、硬件布置及成本等问题，一直没有得到很好的应用。在大型商场、机场或其他区域，人们在室内容易迷失方向，急迫需要具有定位导航的产品。

利用室内LED定位灯具，将需要定位的信息编译成一段调制信号，用脉宽调制的方法附加到LED定位灯具的驱动电流上，利用室内的光源作为发射载体，让每一盏LED定位灯具都变成了一个GPS小卫星，以不增加任何硬件的智能接收设备接收并解码，解析出LED定位灯具发送的身份识别信息，利用所获取的身份识别信息在地图数据库中确定对应ID，完成定位。LED定位灯具光定位方法的定位精度高，但需要摄像头实时拍摄到LED定位灯具，在室内会存在部分区域没有LED定位灯具，导致单独使用LED定位灯具光定位方法无法达到连续定位，不适宜长时间使用。

发明内容

为解决在室内存在部分区域没有LED定位灯具，导致出现光定位盲区的缺陷，本发明提供一种基于LED灯具光定位和定向轮组合定位的方法，在利用室内LED定位灯具光定位系统的基础上，将导航车的车轮改装成定向轮，并且在导航车上安装位移监测定位装置，在没有LED灯光的区域实现连续定位导航，同时可以减少LED定位灯具铺设，实现室内无盲区的高精度定位。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种基于LED灯具光定位和定向轮组合定位的方法，它包括以下步骤：

步骤一，将导航车的车轮改装成定向轮，并且在导航车上安装位移监测定位装置；当导航车在LED照明区域时，位移监测定位装置采集LED定位灯具的发光器件发光时的图像信息和导航车的方向信息，并将采集到的信息通过无线模块传送给后台服务器的光定位系统处理，通过三角函数算法，得到导航车的坐标信息；

步骤二，当导航车不在LED照明区域时，位移监测定位装置实时采集导航车行驶时的距离、方向、速度及时间，将采集到的信息通过无线模块送给后台服务器的位移监测系统，位移监测系统以光定位系统提供的导航车定位信息为参考，通过测程法、位移及极坐标算法，得到导航车的坐标信息；

步骤三，当导航车再次进去LED照明区域时，采用光定位系统获得的定位信息来校正位移监测系统的导航参数，包括导航车的坐标信息、速度及方向。

进一步地，位移监测定位装置由两个光电码盘和主控制器构成，两个光电码盘分别安装在两个定向轮上；

光电码盘通过光栅板产生明暗相间变化，由光敏元件接收并将光电信号转换成电脉冲信号，用于计算室内存在部分区域没有LED定位灯具时导航车的行驶距离、方向、速度和时间；