[发明专利]一种机器人用搅料机

权利要求书

1.一种搅料机，其特征在于：包括储料槽、搅拌装置、可调式出料装置、冗余四自由度振动台和固定装置；所述储料槽下端中部位置处开设有方形漏口；所述的搅拌装置位于所述储料槽下端中部方形漏口的上方，所述可调式出料装置位于所述储料槽下端中部位置处的方形漏口正下方，且所述可调式出料装置沿所述储料槽纵向中心轴线分别对称布置；所述的冗余四自由度振动台数量为四，所述冗余四自由度振动台分别位于储料槽四个顶角处，且所述冗余四自由度振动台通过所述固定装置安装在所述储料槽外侧壁上。

2.根据权利要求1所述的一种搅料机，其特征在于：所述的搅拌装置包括搅拌轴、搅拌勾爪、带座轴承、旋转电机和电机支架；所述的搅拌轴位于所述储料槽内部，所述搅拌轴两端分别通过带座轴承固定在所述储料槽前后侧壁上，所述搅拌勾爪依次呈直线布置在搅拌轴上，所述搅拌勾爪中部设置有与所述搅拌轴相配合的卡环，所述搅拌勾爪外侧沿搅拌勾爪的中心轴线均匀设置有弧形状搅拌齿，所述旋转电机主轴与搅拌轴一端相连接，且所述旋转电机通过所述电机支架固定在所述储料槽前端外侧壁上。

3.根据权利要求1所述的一种搅料机，其特征在于：所述的冗余四自由度振动台包括定平台、动平台、第一支链和第二支链；所述动平台位于所述定平台正上方；所述的第一支链和第二支链的数量均为二，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，所述第一支链和所述第二支链的两端均分别与所述定平台和所述动平台相连接，且第一支链和第二支链的水平安装角度为90度；所述的第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一振动弹簧；所述的第一耳座固定在所述定平台上端面上，所述第一耳座与所述第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，所述第一电动推杆上端与所述第一球铰链相连接，所述第一球铰链通过所述第一连接柱固定在所述动平台的下端面上，所述第一振动弹簧绕套在所述第一电动推杆上。

4.根据权利要求1所述的一种搅料机，其特征在于：所述的可调式出料装置包括出料门、转动铰链、一号耳座、一号转轴、出料伸缩杆、二号耳座、二号转轴和支撑杆；所述的出料门呈倒立的U型结构，所述出料门前后两端卡套在所述储料槽前后两外侧壁上，所述出料门与所述储料槽外侧壁之间通过转动铰链进行连接，所述一号耳座安装在所述出料门底端面中部位置处，所述出料伸缩杆前端通过所述一号转轴安装在所述一号耳座上，所述出料伸缩杆后端通过所述二号转轴与所述二号耳座相连接，所述二号耳座固定在所述支撑杆顶端，所述支撑杆底端固定在所述储料槽底端面上。

5.根据权利要求1所述的一种搅料机，其特征在于：所述的固定装置包括固定板和锁紧螺栓，所述固定板呈T型结构，所述固定板位于所述储料槽顶角处，且所述固定板通过所述锁紧螺栓安装在所述储料槽外侧壁上。

6.根据权利要求1所述的一种搅料机，其特征在于：所述的储料槽呈十字型壳体结构，且所述储料槽上端开口，所述储料槽下端左右两侧设置有倾斜底板。

7.根据权利要求1所述的一种搅料机，其特征在于：可调式出料装置数量为二。

8.根据权利要求2所述的一种搅料机，其特征在于：所述电机支架前端设置有与旋转电机相配合的固定环，所述电机支架后端均匀设置有锁紧柱。

9.根据权利要求3所述的一种搅料机，其特征在于：所述的定平台和动平台均为圆盘状结构。

10.根据权利要求3所述的一种搅料机，其特征在于：所述的第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二振动弹簧；所述的第二耳座固定在定平台上端面上，第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接，第二电动推杆上端与第二球铰链相连接，第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上，第二振动弹簧绕套在第二电动推杆上。