[发明专利]一种货物定位装置及货物定位方法

权利要求书

1.一种货物定位装置，其特征在于：包括安装支架(1)、用于采集货物信息的终端采集模块(3)以及用于定位货物位置的定位模块(2)，所述定位模块(2)设置在安装支架(1)上，所述终端采集模块(3)与定位模块(2)通信连接；所述定位模块(2)包括数码摄像机(21)、寻物定位灯(22)、驱动寻物定位灯(22)上下左右转动的转动机构、第一处理器以及第一无线收发单元，所述终端采集模块(3)包括终端定位灯(31)、第二无线收发单元、第二处理器以及人机交互单元，所述数码摄像机(21)输出端与第一处理器输入端相连，所述第一处理器输出端与转动机构相连，所述第一处理器输出端与寻物定位灯(22)相连，所述第一处理器与第一无线收发模块通信连接，所述人机交互单元与第二处理器双向通信连接，所述第二处理器输出端与终端定位灯(31)相连，所述第二处理器与第二无线收发单元通信连接，所述第一无线收发单元与第二无线收发单元双向通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种货物定位装置，其特征在于：所述转动机构包括用于控制寻物定位灯(22)在横向平面上转动的第一步进电机(23)以及用于控制寻物定位灯(22)在竖向平面上转动的第二步进电机(24)，所述第一处理器输出端分别与第一步进电机(23)以及第二步进电机(24)相连。

3.根据权利要求2所述的一种货物定位装置，其特征在于：所述第一无线收发单元以及第二无线收发单元均可以是蓝牙通信系统或者射频通信系统。

4.根据权利要求3所述的一种货物定位装置，其特征在于：所述人机交互单元包括输入键盘以及显示器，所述第二处理器输出端与显示器相连，所述第二处理器输入端与输入键盘相连。

5.一种货物定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1.搭建如权利要求1至4任一项所述的货物定位装置；

步骤2.将货物放置在地面上，启动终端定位灯(31)，启动数码摄像机(21)，采集定位图像；

步骤3.定义所述定位图像的底边中心点为O点，定义终端定位灯(31)位于所述定位图像的点为A点，以定位图像底边为X轴，过O点且垂直于定位图像底边的垂线为Y轴，计算定位图像中A点到O点的像素距离L_OA，计算定位图像中A点到Y轴的像素距离L_AB，获取数码摄像机(21)距离地面的高度H；

步骤4.计算寻物定位灯(22)的纵向转动角α，所述纵向转动角其中n表示数码摄像机(21)放大倍数，计算寻物定位灯(22)的横向转动角β，所述横向转动角

步骤5.所述第一处理器以纵向转动角α以及横向转动角β为初值，通过PID模糊算法，进行迭代，作为补充搜索定位，获取最终的纵向转动角α以及横向转动角β，并通过第一步进电机(23)以及第二步进电机(24)控制寻物定位灯(22)的照射方向，使寻物定位灯(22)照射在货物上。