[发明专利]一种虚拟驾驶应用中虚拟方向盘和真实方向盘对接方法

权利要求书

1.一种虚拟驾驶应用中虚拟方向盘和真实方向盘对接方法，其特征在于：包括：

步骤1：创建虚拟方向盘及参照点，同时创建连接虚拟世界与真实世界的纽带手柄-对应不同虚拟现实设备搭建相应的虚拟世界环境，虚拟现实设备中HMD头戴显示器在虚拟环境中有对应的虚拟世界坐标系，在此坐标系中创建虚拟方向盘，方向盘中心上创建带有表征位置和朝向的坐标属性的参照点，同时在此坐标系HMD头戴显示器摄像机下创建不同虚拟现实设备对应的手柄实例，以此实时获取不同虚拟现实设备手柄在HMD头戴显示器摄像机坐标系下的相对坐标；

步骤2：获取采样点数据-以现实世界方向盘为真实参照物，通过虚拟现实设备手柄扳机键在真实方向盘边缘上进行采样，同时保存手柄在方向盘外圈上的不同点坐标数据，在采样时确保手柄与真实方向盘处于同一平面并垂直方向盘边缘以此保证采样点数据的准确性，采样10点为一组数据；

步骤3：计算真实方向盘在虚拟世界中表征位置和朝向的坐标-通过使用奇异值分解找到采样点集合的最佳拟合平面，将新的2D坐标上的以平均中心点为基准投影到拟合平面上，用最小二乘法拟合二维坐标系中的一个圆并得到圆心和半径，同时将圆心转换回3D坐标，以此算法计算出真实方向盘在虚拟世界中表征位置和朝向的坐标；

步骤4：输出手柄采样标定结果-通过所述步骤3计算出真实方向盘在虚拟世界中表征位置和朝向的坐标，将此结果输出；

步骤5：保存手柄采样标定结果-将所述步骤4中输出的结果保存至可写可读程序变量中或者文件中；

步骤6：计算真实方向盘中心与虚拟方向盘中心在虚拟世界坐标系中表征位置和朝向的相对坐标-将所述步骤5中保存的手柄采样标定结果与所述步骤1中虚拟方向盘表征位置和朝向的参照点坐标在虚拟世界坐标系下进行计算以此得到真实方向盘中心与虚拟方向盘中心在虚拟世界坐标系下表征位置和朝向的相对坐标；

步骤7：修正虚拟世界坐标系-将所述步骤6计算所得的真实方向盘中心与虚拟方向盘中心在虚拟世界坐标系中的相对坐标中的位置赋值于虚拟世界摄像机的父节点，以此修正虚拟世界坐标系位置，并将所述步骤6计算所得的真实方向盘中心与虚拟方向盘中心在虚拟世界坐标系中的相对坐标中的朝向角度合并当前摄像机相对角度并赋值于HMD头戴显示器对应的虚拟世界坐标系中，最终实现虚拟世界方向盘位置和朝向与现实世界驾驶模拟器方向盘一致，即虚拟世界车辆位置和朝向与现实世界驾驶模拟器位置朝向统一。

2.根据权利要求1所述的一种虚拟驾驶应用中虚拟方向盘和真实方向盘对接方法，其特征在于：所述步骤7中的修正虚拟坐标系是根据标定数据，计算标定位置与虚拟车辆方向盘在当前虚拟坐标系下的相对位置，并将该位置赋值于，虚拟世界摄像机的父节点，以此修正虚拟世界坐标系位置，并将标定数据获取的朝向角度，合并当前摄像机相对角度赋值于HMD头戴显示器对应的虚拟世界坐标系中。

3.根据权利要求1所述的一种虚拟驾驶应用中虚拟方向盘和真实方向盘对接方法，其特征在于：所述步骤2的获取采样点数据适用于不同虚拟现实设备-Oculus，HTC vive设备。