[发明专利]一种在役储罐腐蚀检测机器人

权利要求书

1.一种在役储罐腐蚀检测机器人，包括声发射装置(101、102)、声发射接收装置(103、104)、中段浮力调节舱(2)、重量调节器(201)、脐带缆(3)、旋转接头(4)、液压推进器(5)、舱前超声检测探头(601、602)、超声检测支架(701、702、703、704)、视觉系统(8)、热油吹扫系统(9)、热油管(901)、铰接连杆机构(902)、热油吹扫杆(903)、操作台及显示系统(10)、脐带缆绞车(11)；其特征在于：脐带缆绞车安放于罐顶透光孔或人工孔处，脐带缆通过旋转接头与机器人舱内管线连接，重力调节器置于机器人中段，声发射装置位于机器人顶部两端，液压推进器分别对称布置于机器人中段两翼，机器人前后舱端装有超声测厚探头，视觉系统位于机器人艇身下部中段，超声波检测支架安装于机器人艇身下部，热油吹扫系统位于机器人艇身底部前端，操作台及显示系统置于罐外运输车上。

2.如权利要求1所述的一种在役储罐腐蚀检测机器人，其特征在于：机器人舱中段置有定心的方形重量调节器，并通过舱顶旋转接头与舱外脐带缆相连，方形重量调节器通过脐带缆中的水管气管加排水调节机器人自身重量以改变重浮力平衡。

3.如权利要求1所述的一种在役储罐腐蚀检测机器人，其特征在于：超声波检测支架装有四个超声测厚探头，在机器人着落储罐底板时，通过接触底板既能检测底板腐蚀信息又能起到支撑机器人和保护所搭载的仪器设备的作用。

4.如权利要求1所述的一种在役储罐腐蚀检测机器人，其特征在于：机器人前后舱端装有超声测厚探头，用于检测罐壁腐蚀信息。

5.如权利要求1所述的一种在役储罐腐蚀检测机器人，其特征在于：机器人底部前端装有铰接连杆机构的热油吹扫系统，通过液压杆伸缩调节吹扫角度，当储罐底板存在淤泥时，为机器人清除检测区的淤泥后再进行检测。

6.如权利要求1所述的一种在役储罐腐蚀检测机器人，其特征在于：机器人舱中段顶部装有两个相间的声发射装置，向罐外壁均布的声信号接收装置发送相对位置信息，从而确定机器人在罐内的准确位置。

7.如权利要求1所述的一种在役储罐腐蚀检测机器人，其特征在于：采用旋转接头将机器人舱内管线与脐带缆相连，机器人在旋转运动中保持缆线与机器人的相对位置关系不变，防止缆线缠绕，确保机器人姿态平稳。