[发明专利]一种布料抓取装置以及软体机器人

权利要求书

1.一种布料抓取装置，其特征在于，包括抓取臂、气动机构和多个软体指，多个所述软体指均安装于所述抓取臂的一端，多个所述软体指远离所述抓取臂的一端均设置于预设平面上，所述软体指内设置有指空腔，所述气动机构安装于所述抓取臂上，且与所述指空腔连通，所述气动机构能够吸收所述指空腔内的气体，以使多个所述软体指合拢并抓取所述预设平面上的布料；

所述软体指包括多个指单元，多个指单元依次连接，所述指单元内设置有单元空腔，多个所述单元空腔连通，且组合形成所述指空腔；

所述软体指还包括多个螺纹管，所述指单元内设置有螺纹孔，所述螺纹孔与所述螺纹管相配合，相邻两个所述指单元通过一个所述螺纹管可拆卸连接，相邻两个所述单元空腔通过一个所述螺纹管连通，所述螺纹管为柔性材料制成；

所述指单元包括第一半体和第二半体，所述第一半体和所述第二半体一体成型，且组合形成所述单元空腔，所述第一半体设置于所述预设平面上，所述第一半体用于抵持布料；

所述第一半体的硬度大于所述第二半体的硬度。

2.根据权利要求1所述的布料抓取装置，其特征在于，所述软体指的数量为三个，三个所述软体指以所述抓取臂为中心呈环形阵列分布，相邻两个所述软体指之间的角度为120度。

3.根据权利要求1所述的布料抓取装置，其特征在于，所述气动机构包括空气泵、送气管和接头，所述空气泵安装于所述抓取臂上，所述接头安装于所述软体指上，所述送气管的一端与所述空气泵连接，另一端通过所述接头与所述指空腔连通。

4.根据权利要求1所述的布料抓取装置，其特征在于，所述软体指远离所述抓取臂的一端设置有防滑垫。

5.一种软体机器人，其特征在于，包括机器人本体和布料抓取装置，所述布料抓取装置包括抓取臂、气动机构和多个软体指，多个所述软体指均安装于所述抓取臂的一端，所述抓取臂的另一端安装于所述机器人本体上，多个所述软体指远离所述抓取臂的一端均设置于预设平面上，所述软体指内设置有指空腔，所述气动机构安装于所述抓取臂上，且与所述指空腔连通，所述气动机构能够吸收所述指空腔内的气体，以使多个所述软体指合拢并抓取所述预设平面上的布料；

所述软体指包括多个指单元，多个指单元依次连接，所述指单元内设置有单元空腔，多个所述单元空腔连通，且组合形成所述指空腔；

所述软体指还包括多个螺纹管，所述指单元内设置有螺纹孔，所述螺纹孔与所述螺纹管相配合，相邻两个所述指单元通过一个所述螺纹管可拆卸连接，相邻两个所述单元空腔通过一个所述螺纹管连通，所述螺纹管为柔性材料制成；

所述指单元包括第一半体和第二半体，所述第一半体和所述第二半体一体成型，且组合形成所述单元空腔，所述第一半体设置于所述预设平面上，所述第一半体用于抵持布料；

所述第一半体的硬度大于所述第二半体的硬度。