[发明专利]一种基于行为选择的多智能体编队方法

权利要求书

1.一种基于行为选择的多智能体编队方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、设定与位置相关的检测收益计算方法，收益区为以目标探测中心为圆心的数块扇形区域，在距离收益区较近的扇形内，设定智能体的检测点收益为与目标点重要程度相关的固定收益；在距离收益区较远的圆环内，设定智能体的检测点收益为与智能体与目标点之间距离成反比的动态收益，在检测完成后，当前作业周期的检测收益将清零；

步骤二、定义多个智能体的具体行为：根据智能体的具体结构与功能定义智能体在行为选择完成后可能会出现的具体行为；对各个行为的激励抑制关系进行限制与设定分析，若某一智能体行为可被激发，则采用基底神经节通道模型进行验证；若被激发的智能体行为可以通过验证，则执行此行为；设计智能体姿态行为有顺时针转动、逆时针转动、前进、后退、搜索和回程六种；

步骤三、确定基底神经节的通道数量，建立基底神经节通道模型，初始化相关参数；

步骤四、校正基底神经节的通道模型参数。

2.根据权利要求1所述的基于行为选择的多智能体编队方法，其特征在于，所述步骤三中，基底神经节数学模型包括纹状体、苍白球外核、底丘脑核以及核团苍白球内核。

3.根据权利要求1所述的基于行为选择的多智能体编队方法，其特征在于，所述步骤四中，当智能体的整体运行情况在以用户偏好为标准的条件下有所偏差时，进行对步骤三中模型各项参数的校正。

4.根据权利要求1所述的基于行为选择的多智能体编队方法，其特征在于，多个智能体允许具备不同的功能特性，通过行为选择控制提升整体作业效率。