[发明专利]飞行器飞行控制系统和飞行器

权利要求书

1.一种飞行器(1)的飞行控制系统(20)，所述飞行控制系统包括用于计算所述飞行器的飞行指令的一组至少四台主计算机(12a，12b，12c，12d)，所述至少四台主计算机通过通信网络(14)链接在一起，其中所述至少四台主计算机中的每一个被配置成用于计算旨在用于所述飞行器的操纵面致动器(18a，18b)的远程控制器(16a，16b)的飞行指令，所述主计算机中的每一个：

在第一虚拟命令/监控对内以命令模式参与，所述第一虚拟命令/监控对由该计算机和其他主计算机中代表所述第一虚拟命令/监控对的以监控模式工作的第一主计算机组成；以及

在第二虚拟命令/监控对内以监控模式参与，所述第二虚拟命令/监控对由该计算机和其他主计算机中代表所述第二虚拟命令/监控对的以命令模式工作的第二主计算机组成，

其中所述飞行指令是根据所述飞行器的至少一个飞行参数来计算的，

其特征在于，所述至少四台主计算机中的每一个被配置成：

获取所述飞行器的所述至少一个飞行参数的值、将该值传输到其他主计算机、并且接收由所述其他主计算机传输的所述飞行器的所述至少一个飞行参数的值；

根据所述飞行器的所述至少一个飞行参数的所获取的值和从所述其他主计算机接收到的所述飞行器的所述至少一个飞行参数的值，通过使用共同合并算法来确定所述飞行器的所述至少一个飞行参数的合并值，所述其他主计算机也使用所述共同合并算法来各自确定所述飞行器的所述至少一个飞行参数的合并值；

根据该计算机在其以所述第一虚拟命令/监控对内的命令模式工作时以及在其以所述第二虚拟命令/监控对内的监控模式运行时均使用其结果的唯一计算，根据所述飞行器的所述至少一个飞行参数的所述合并值、通过计算法则来计算旨在用于所述远程控制器(16a，16b)的所述飞行指令。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主计算机具有至少两种类型(A，B)，第一类型的主计算机实现第一类型的软件(A)以实现飞行指令计算法则，第二类型的主计算机实现第二类型的软件(B)以实现所述飞行指令计算法则，所述第一类型的软件和所述第二类型的软件是不相似的。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述飞行器的所述至少一个飞行参数是布尔型参数，使得所述飞行器的所述至少一个飞行参数的所述合并值的改变对应于所述飞行指令计算法则的转变。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，由所述主计算机用来确定布尔型的所述至少一个飞行参数的所述合并值的所述共同合并算法被配置成：当所述飞行器的所述至少一个飞行参数的用于合并的值中至少一半的值一方面对应于所述飞行指令计算法则的转变并且另一方面源自至少一个所述第一类型的计算机和至少一个所述第二类型的计算机时，确定所述至少一个飞行参数的与所述飞行指令计算法则的转变相对应的合并值。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，当所述至少一个飞行参数的值等于“真”时，所述值对应于所述飞行指令计算法则的转变，所述主计算机的数量等于分配为两台所述第一类型的主计算机和两台所述第二类型的主计算机的四台主计算机，由所述主计算机用来确定布尔型的所述至少一个飞行参数的所述合并值的所述共同合并算法被配置成通过使用以下公式来确定所述至少一个飞行参数的所述合并值：

Vcon＝(V1A OR V4A)AND(V2B OR V3C)

其中：

Vcon是所述至少一个飞行参数的所述合并值，

V1A和V4A是分别源自所述两台所述第一类型的主计算机的所述至少一个飞行参数的值，并且

V2B和V3B是分别源自所述两台所述第二类型的主计算机的所述至少一个飞行参数的值。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述飞行器的所述至少一个飞行参数是数值型参数，并且所述至少四台主计算机中的每一个被配置成用于确定所述至少一个飞行参数的所述合并值是否有效、并且如果所述至少一个飞行参数的所述合并值无效则降低所述计算法则的级别。