[发明专利]基于视觉的精密零件自动化检测与分拣系统及方法

权利要求书

1.一种基于视觉的精密零件自动化检测与分拣系统，其特征在于，所述检测与分拣系统包括传送装置、上料定位装置、翻面装置、位姿调整装置和视觉检测系统，所述视觉检测系统包括第一视觉检测单元和第二视觉检测单元；其中：

所述上料定位装置用于将零件以第一姿态输送至所述传送装置上的第一目标位置；

所述第一视觉检测单元用于检测处于所述传送装置上的第一检测位置的所述零件的第一检测面；

所述翻面装置，其用于将所述零件翻面并输送至所述传送装置上的第二目标位置以便使所述零件的第二检测面暴露于环境；

所述位姿调整装置用于对翻面后的所述零件的位姿调整以便翻面后的所述零件以第二姿态输送至所述传送装置上的第三目标位置；

所述第二视觉检测单元用于检测处于所述传送装置上的第二检测位置的所述零件的第二检测面；

其中，所述传送装置能够将所述零件从所述第一目标位置输送至所述第一检测位置，以及能够将所述零件从所述第三目标位置输送至第二检测位置。

2.根据权利要求1所述的检测与分拣系统，其特征在于，所述上料定位装置包括第一送料单元和第二送料单元，所述上料定位装置还包括推料槽；其中：

所述第一送料单元包括彼此衔接的第一送料机构和第二送料机构，所述零件依次经所述第一送料机构和所述第二送料机构输送至所述推料槽；

所述第二送料单元用于将输送至所述推料槽内的所述零件推送至所述第一目标位置。

3.根据权利要求2所述的检测与分拣系统，其特征在于，所述第二送料机构包括：

引导槽，其能够容纳所述第一送料机构输出的多个零件，所述引导槽的第一端与所述第一送料机构对接，所述引导槽的第二端与所述推料槽对接；以及

输送轮组，其能够将容纳于所述引导槽内的零件输送至所述推料槽。

4.根据权利要求3所述的检测与分拣系统，其特征在于，所述第二送料机构还包括底板，所述引导槽设置于所述底板，所述底板上还设置有位于所述引导槽上方的压料板，所述压料板通过与所述引导槽的配合用于使多个零件在通过所述输送轮组输送至所述推料槽的过程中处于所述引导槽内。

5.根据权利要求4所述的检测与分拣系统，其特征在于，所述输送轮组包括分别设置于所述引导槽两侧的第一推料轮和第二推料轮，

所述第一推料轮和/或所述第二推料轮配置有驱动机构。

6.根据权利要求1所述的检测与分拣系统，其特征在于，所述翻面装置包括支架以及设置于所述支架上的翻面模块、拨料模块和导料模块；其中：

所述翻面模块能够通过磁吸附的方式附着位于所述翻面模块下方的所述零件，并且使所述零件处于所述翻面模块的上方时所述零件的第二检测面暴露于环境；

所述拨料模块用于将处于所述翻面模块上方的零件移动至预设位置；

所述导料模块用于将处于所述预设位置的零件移动至所述第二目标位置。

7.根据权利要求6所述的检测与分拣系统，其特征在于，所述翻面模块包括带传动机构，所述带传送机构包括传送带以及撑设于所述传送带内侧的主动滚轮和从动滚轮，

其中，所述主动滚轮或者所述从动滚轮能够通过磁吸附的方式附着位于所述翻面模块下方的零件。

8.根据权利要求7所述的检测与分拣系统，其特征在于，所述主动滚轮或所述从动滚轮上设置有磁吸附组件。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统，其特征在于，所述检测与分拣系统包括：

分拣单元，其用于剔除检测不达标的零件和/或收集检测达标的零件；以及

处理子系统，其包括数据采集单元和上位机；

其中，所述数据采集单元用于采集所述第一检测面和所述第二检测面的图像数据并传送至所述上位机，所述上位机用于处理所述图像数据。

10.一种精密零件基于视觉的自动化检测与分拣方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

使零件以第一姿态输送至传送装置上的第一目标位置并输送至第一检测位置；

检测处于所述第一检测位置的所述零件的第一检测面；

将所述零件翻面并处于所述传送装置上的第二目标位置以便使所述零件的第二检测面暴露于环境；

将翻面后的所述零件以第二位姿处于所述传送装置上的第三目标位置并输送至第二检测位置；

检测处于所述第二检测位置的所述零件的第二检测面。