[发明专利]一种表面变形机械手

说明书

本发明提供一种表面变形机械手,包括：变形板，所述变形板为柔性件；至少一个方向控制组件，所述方向控制组件与所述变形板连接以使所述变形板弯折；所述方向控制组件设有：第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体；第二容纳腔，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第二容纳腔与所述第一容纳腔连接，所述第一流体和所述第二流体的体积不同，所述方向控制组件朝向体积小的一侧弯曲。根据本发明实施例的表面变形机械手，利用变形板和方向控制组件相结合的结构，不仅能实现表面变形，还具有结构简单、操作方便等优点。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域,具体涉及一种表面变形机械手。

背景技术

在工业自动化领域，经常使用气动柔性机械手实现抓取动作，但是目前的柔性机械手的结构较为复杂，加工生产成本较高，在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂，安装和维护的难度较高，可靠性低，而且控制抓取方向的结构较为复杂，安装和拆卸都浪费时间，同时现有的柔性机械手通常为点点接触，无法实现面面接触，抓取动作时接触面积小。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种表面变形机械手。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

根据本发明实施例的表面变形机械手，包括：变形板，所述变形板为柔性件；至少一个方向控制组件，所述方向控制组件与所述变形板连接以使所述变形板弯折；所述方向控制组件设有：第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有第一流体；第二容纳腔，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第二容纳腔与所述第一容纳腔连接，所述第一流体和所述第二流体的体积不同，所述方向控制组件朝向体积小的一侧弯曲。

进一步地，所述方向控制组件包括：第一管体，所述第一管体为中空结构；隔档板，所述隔档板设于所述第一管体内且与所述第一管体的内壁连接，所述隔档板与所述第一管体的内壁相互配合限定所述第一容纳腔和所述第二容纳腔。

进一步地，所述方向控制组件包括：第二管体，所述第二管体沿其长度方向设有所述第一容纳腔；第三管体，所述第三管体沿其长度方向设有所述第二容纳腔，所述第三管体设于所述第二管体的一侧且与所述第二管体连接。

进一步地，一个所述方向控制组件设于所述变形板外表面，所述变形板的两边以与所述方向控制组件的轴线相垂直的中心线为基线相对弯折形成弯折面。

进一步地，所述方向控制组件的数量为3个以上且分别设于所述变形板外表面，所述第一容纳腔靠近所述变形板外表面，所述第二容纳腔远离所述变形板外表面，多个所述方向控制组件的一端连接，多个所述方向控制组件的另一端朝向变形板的边沿方向延伸且间隔开布置，所述变形板的多个顶点以与多个所述方向控制组件的中心线为基点相对弯折形成弯折面。

进一步地，相邻所述方向控制组件之间的夹角为15°-200°。

进一步地，多个所述方向控制组件组成同心环形件，多个所述方向控制组件位于所述变形板的同一侧。

进一步地，所述变形板形成为矩形板或圆形板。

进一步地，所述变形板形成为弧形件。

进一步地，所述的表面变形机械手还包括：吸附组件，所述吸附组件设于所述变形板且与所述方向控制组件位于所述变形板的同一侧，所述吸附组件包括：第四管体，所述第四管体形成有第三容纳腔，所述第三容纳腔内设有第三流体，所述第四管体沿其壁厚方向贯通有多个通孔，通过所述通孔产生所述吸附力；流体抽排组件，所述流体抽排组件与所述第三容纳腔连通以向所述第三容纳腔内抽排第三流体；吸盘，所述吸盘具有中空结构且与所述第四管体连接，所述吸盘通过所述通孔与所述第三容纳腔连通，所述吸盘远离所述第四管体的一端设有弹性面。

本发明上述技术方案的有益效果如下：

根据本发明实施例的表面变形机械手，通过采用变形板和方向控制组件结合的装置，具有如下优点：