[发明专利]激光雷达及激光雷达控制方法

说明书

本发明的实施例中公开了一种激光雷达及激光雷达控制方法，所述激光雷达包括：M*N个激光发射器，用于发射出射激光；振镜，用于改变所述出射激光的光路方向；其中，所述M*N个激光发射器组成M行N列的激光发射器阵列，M和N为整数且M≥2，N≥2。本发明实施例中，由于在发射端增加了激光发射器，增加了激光雷达的扫描范围，增加了激光雷达的扫描角度，还可以增加激光雷达的分辨率。

技术领域

本发明涉及检测领域，特别涉及一种激光雷达及激光雷达控制方法。

背景技术

激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

激光雷达包括机械式激光雷达以及固态激光雷达，固态激光雷达可以采用振镜使单束激光变为多束激光，从而节约成本。

固态激光雷达采用的振镜的频率/扫描角度与振镜的镜面的面积成反比，即频率高或扫描角度大时，振镜反射镜的镜面面积要小。而激光器的出射激光的光斑直径要与振镜的的镜面相匹配，而现有的固态激光雷达中，振镜的频率/扫描角度还不能满足目前主流激光雷达的扫描角度的要求。此外，通常固态激光雷达只采用一个激光发射器，单个激光发射器的重频不够，导致点云比较稀疏，分辨率较低。

发明内容

本发明实施例中提供了一种激光雷达及激光雷达控制方法，能增加激光雷达的扫描角度，增加激光雷达的分辨率。

为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：

一方面，提供了一种激光雷达，所述激光雷达包括：

M*N个激光发射器，用于发射出射激光；

振镜，用于改变所述出射激光的光路方向；

其中，所述M*N个激光发射器组成M行N列的激光发射器阵列，M和N为整数且M≥2，N≥2。

可选的，所述激光发射器与水平面之间的夹角为第一夹角，所述同一行的激光发射器对应的第一夹角相等；

所述不同行的激光发射器对应的第一夹角不同。

可选的，同一行中，相邻两个激光发射器发射的出射激光之间的夹角为第二夹角，所述多个第二夹角不为零。

可选的，同一行中，多个第二夹角的度数相同。

可选的，同一行中，多个第二夹角的度数不相同。

可选的，所述激光雷达还包括：

发射端准直单元，设置于所述激光发射器与振镜之间，用于准直所述激光发射器发出的出射激光。

可选的，所述多个激光发射器的出光口设置于所述发射端准直单元的焦平面上。

第二方面，提供了一种激光雷达控制方法，所述方法包括：

N*N个激光发射器发射出射激光；

振镜改变所述出射激光的光路方向；

其中，所述M*N个激光发射器组成M行N列的激光发射器阵列，M和N为整数且M≥2，N≥2。

可选的，所述激光发射器与水平面之间的夹角为第一夹角，所述同一行的激光发射器对应的第一夹角相等；

所述不同行的激光发射器对应的第一夹角不同。

可选的，同一行中，相邻两个激光发射器发射的出射激光之间的夹角为第二夹角，所述多个第二夹角不为零。