[发明专利]一种双复合柔性平行四杆机构

权利要求书

1.一种双复合柔性平行四杆机构，其特征是：包括由上框架（42）和下框架（41）构成的外框架，所述的上框架（42）与下框架（41）之间设有柔性支撑组件（11、12、13、14、21、22、23、24）；所述柔性支撑组件（11、12、13、14、21、22、23、24）分为内侧组柔性支撑组件（21、22、23、24）和外侧组柔性支撑组件（11、12、13、14）两组；在所述外框架的内部设有用作驱动源的音圈电机，所述音圈电机主要包括音圈电机下底板（61）、音圈电机上底板（62）、音圈电机定子（63）和音圈电机动子（64），音圈电机定子（63）通过支架与所述的外侧组柔性支撑组件（11、12、13、14）相连接，音圈电机动子（64）与所述的内侧组柔性支撑组件（21、22、23、24）相连接；

每个柔性支撑组件（11、12、13、14、21、22、23、24）包括两个柔性支撑单元；每个柔性支撑单元包括一个矩形臂杆（112）以及通过矩形臂杆（112）相串联的两个直角柔性铰链（111）；

所述的外侧组柔性支撑组件（11、12、13、14）通过定子连接件（311、312、313、314）连接两个柔性支撑单元，使对应的一对柔性支撑单元形成并联结构；所述的内侧组柔性支撑组件（21、22、23、24）通过动子连接件（321、322）连接两个柔性支撑单元，使对应的一对柔性支撑单元形成并联结构；

所述音圈电机的音圈电机动子（64）通过动子连接件（321、322）连接所述的内侧组柔性支撑组件（21、22、23、24）；

所述的支架包括左侧支架（51、53）和右侧支架（52、54），所述左侧支架（51、53）和右侧支架（52、54）分别通过定子连接件（311、312、313、314）与对应的外侧组柔性支撑组件（11、12、13、14）相连接。

2.根据权利要求1所述的双复合柔性平行四杆机构，其特征在于：所述的柔性支撑组件（11、12、13、14、21、22、23、24）的数量为偶数组，且柔性支撑组件（11、12、13、14、21、22、23、24）分成两部分，对称分布于外框架的两个对立侧面处，且每部分中各个柔性支撑组件平行并联布置。

3.根据权利要求2所述的双复合柔性平行四杆机构，其特征在于：每一部分的内侧组柔性支撑组件（21、22、23、24）和外侧组柔性支撑组件（11、12、13、14）的数量均为偶数。

4.根据权利要求1所述双复合柔性平行四杆机构，其特征在于：所述的左侧支架（51、53）和右侧支架（52、54）通过螺栓与音圈电机下底板（61）连接构成刚性整体，并支撑所述的外框架。

5.根据权利要求1所述双复合柔性平行四杆机构，其特征在于：所述的上框架（42）和下框架（41）为上下对称的矩形框架结构，所述音圈电机定子（63）和音圈电机动子（64）紧凑安装在矩形框架结构的内部，且所述音圈电机定子（63）采用Halbach结构。

6.根据权利要求1所述双复合柔性平行四杆机构，其特征在于：所述的柔性支撑组件（11、12、13、14、21、22、23、24）为线性切割方式加工而成的一体化结构。