[发明专利]一种装卸一体化自动导引起重机

权利要求书

1.一种装卸一体化自动导引起重车，其特征在于：包括车体，所述车体上设有用于承载货物的置放机构、用于支撑置放机构的支撑机构、用于车体转向的转向机构、用于驱动车体的动力机构、用于货物升降的起升机构(5)以及用于车体自动化工作的车载控制系统(1)。

2.根据权利要求1所述的一种装卸一体化自动导引起重车，其特征在于：所述车体还包括主车架(12)，所述置放机构包括固定于主车架(12)中间位置的支承力筒(11)，所述支承力筒(11)通过螺栓固定于主车架(12)上，所述支撑机构设于支承力筒(11)底部，所述支承力筒(11)包括右支承力筒(110)与左支承力筒(111)。

3.根据权利要求2所述的一种装卸一体化自动导引起重车，其特征在于：所述支撑机构包括电动推杆(13)、连接轴(14)、齿轮组(15)以及扭力弹簧(16)，所述电动推杆(13)通过车载控制系统(1)控制输出，所述电动推杆(13)设于车体右下侧，并与右支承力筒(110)配合设置，所述连接轴(14)设于支承力筒(11)底部，所述连接轴(14)的一端连接于齿轮组(15)，所述连接轴(14)的另一端通过螺栓连接于车体上，所述连接轴(14)包括右连接轴(140)与左连接轴(141)，所述齿轮组(15)的一端连接于右连接轴(140)，所述齿轮组(15)的另一端连接于左连接轴(141)实现将右支承力筒(110)的力传递至左支承力筒(111)，所述扭力弹簧(16)嵌于连接轴(14)与支承力筒(11)之间。

4.根据权利要求1所述的一种装卸一体化自动导引起重车，其特征在于：所述转向机构包括设于起重机车体前部的舵机(3)以及与舵机(3)对应设置的转向轮(17)，所述舵机(3)驱动转向轮(17)动作。

5.根据权利要求4所述的一种装卸一体化自动导引起重车，其特征在于：所述舵机(3)采用MG996模型车大扭矩舵机。

6.根据权利要求1所述的一种装卸一体化自动导引起重车，其特征在于：所述动力机构包括设于起重机车体后部的动力马达(4)以及与动力马达(4)对应设置的驱动轮(18)，所述动力马达(4)驱动驱动轮(18)动作。

7.根据权利要求6所述的一种装卸一体化自动导引起重车，其特征在于：所述动力马达(4)采用直流大马力马达。

8.根据权利要求1所述的一种装卸一体化自动导引起重车，其特征在于：所述起升机构(5)包括立柱(6)、起升臂(7)与吊钩(9)，所述立柱(6)的底端固定于车体的主车架(12)右侧上，所述立柱(6)的顶端连接于起升臂(7)，所述起升臂(7)对应设置有升降电机，所述升降电机通过车载控制系统(1)控制输出，所述起升臂(7)包括横向起升臂(70)与竖向起升臂(71)，所述横向起升臂(70)与竖向起升臂(71)垂直设置，所述吊钩(9)连接于竖向起升臂(71)，所述横向起升臂(70)内设有横向螺杆(8)，所述竖向起升臂(71)内设有竖向螺杆(80)，所述横向螺杆(8)与竖向螺杆(80)配合设置实现带动吊钩(9)上下移动。

9.根据权利要求1所述的一种装卸一体化自动导引起重车，其特征在于：所述车载控制系统(1)包括数据处理组件、传感器组件以及控制电路组件，所述数据处理组件设于起重机车体的主车架(12)上，所述传感器组件包括设于车体底部的车载传感器(2)以及设于吊钩(9)上部的吊钩传感器(10)，所述控制电路组件将数据处理组件的处理结构传输至转向机构的舵机(3)与动力机构动力马达(4)。

10.根据权利要求9所述的一种装卸一体化自动导引起重车，其特征在于：所述车载控制机构(1)采用Intel arduino 101开源蓝牙板JAVA编程。