[发明专利]进行摇摆切割的机床的控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，其控制机床，该机床具备使工件以及工具围绕上述工件的中心轴线相对旋转的主轴、以及沿着上述工件的外周面或内周面的母线对上述工具以及上述工件相对地进行进给的至少一个进给轴，其特征在于，

上述控制装置具备：

位置指令生成部，其基于上述工件和上述工具的相对转速、以及上述工具和上述工件的相对进给速度，来生成上述至少一个进给轴的位置指令；

至少一个位置检测部，其检测上述至少一个进给轴的实际位置；

摇摆指令生成部，其基于上述转速以及上述位置指令，来生成上述至少一个进给轴的摇摆指令，使得上述主轴每旋转一周的上述工具的摇摆次数成为正的非整数倍，且由上述工具间歇切削上述工件；

第一加法部，其生成对上述位置指令与上述至少一个位置检测部检测出的上述至少一个进给轴的实际位置之间的差即位置偏差相加上述摇摆指令而得到的合成指令；

标准化部，其通过代表值将上述合成指令标准化来生成不依赖于单位系统的标准化后的合成指令，上述代表值为上述至少一个进给轴的位置指令以及上述主轴的转速指令中的至少一方，

上述控制装置还具备：

学习控制部，其基于根据上述摇摆指令求出的摇摆相位和标准化后的合成指令，来求出上述合成指令的修正量并与上述合成指令相加；

逆标准化部，其通过与上述标准化部使用的代表值相同的代表值将来自该学习控制部的输出逆标准化；以及

第二加法部，其将通过该逆标准化部进行逆标准化后的输出与上述合成指令相加。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

上述摇摆指令生成部根据上述转速计算上述摇摆指令的摇摆频率，并且根据上述位置指令计算上述摇摆指令的摇摆振幅。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

上述摇摆指令生成部生成对余弦波的基准轴线减去作为偏移值的上述摇摆振幅后的上述摇摆指令。

4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

上述摇摆指令生成部根据上述转速，以使上述工件或上述工具每旋转一周偏离半个周期的方式生成上述摇摆指令的上述摇摆频率，并且根据上述进给速度来生成上述摇摆指令的上述摇摆振幅。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，

上述摇摆指令生成部生成上述摇摆频率和上述摇摆振幅，使得上述至少一个进给轴的转矩不超过预定值。

6.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，

上述摇摆指令生成部基于上述学习控制的控制频带来生成上述摇摆频率和上述摇摆振幅，使得学习收敛。

7.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，

上述摇摆指令生成部基于上述工具加工上述工件而由此产生的切屑的期望长度来生成上述摇摆频率和上述摇摆振幅。

8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的控制装置，其特征在于，

上述工件至少局部地旋转对称，在沿着旋转轴线的截面中具有阶梯部。