[发明专利]一种并联机器人

说明书

一种并联机器人，属于工业机器人技术领域，包括机架连接板，机架连接板用于连接机架，连接筒体安装在机架连接板的下端面，基板安装在连接筒体的下端面，连接筒体为中空结构，基板具有三个均布的连接端，第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置分别安装在基板的三个伸出连接端的下端面，第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置依次驱动三条运动支链，三条运动支链的另一端与动平台相连，机架连接板开有通孔，第四驱动装置贯穿机架连接板及连接筒体安装在基板的中心位置，第四驱动装置驱动中间支链，轴承安装在动平台上，中间支链的输出端安装在轴承的内圈；该种并联机器人安装方便，该种走线整齐美观，而且便于维护。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种新型四轴并联机器人。

背景技术

并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点 ： （1）无累积误差，精度较高 ； （2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好 ； （3）结构紧凑，刚度高，承载能力大 ； （4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性 ； （5）工作空间小 ；根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。

轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中，诸如分拣、包装、封装，并联机器人因其特出的特点得到了广泛的应用，不断优化并联机器人的机械本体设计一直是从事工业机器人研发工作者孜孜不倦的追求。

发明内容

为了解决上述技术问题，所采用的技术方案是：一种并联机器人，包括机架连接板及基板，机架连接板用于连接机架，连接筒体安装在机架连接板的下端面，基板安装在连接筒体的下端面，连接筒体为中空结构，连接筒体的侧面开有通孔，通孔上安装集线板，集线板上设气管接口及重载连接器接口，基板具有三个均布的连接端，三个连接端之间互成120°布置，第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置分别安装在基板的三个伸出连接端的下端面，第一运动支链的一端与第一驱动装置的输出端相连，第一运动支链的另一端与动平台相连，第二运动支链的一端与第二驱动装置的输出端相连，第二运动支链的另一端与动平台相连，第三运动支链的一端与第三驱动装置的输出端相连，第三运动支链的另一端与动平台相连，机架连接板开有通孔，第四驱动装置贯穿机架连接板及连接筒体安装在基板的中心位置，中间支链的一端与第四驱动装置的输出端连接，轴承安装在动平台上，中间支链的输出端安装在轴承的内圈，中间支链的输出端与连接法兰固定连接。

优选的，第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置均包括驱动电机及减速器，驱动电机的输出轴与减速器的输入端相连，减速器安装在减速器安装板的侧面，减速器安装板的上端面安装在基板的伸出连接端的下端面，减速器安装板上开有空腔，减速器安装板的上端面设有穿线孔，基板上对应位置开有穿线孔，电机连接线穿过基板的穿线孔经连接筒体内部连接到重载连接器接口上。

优选的，第一运动支链包括第一主动臂与第一从动臂，第一从动臂包括第一从动杆及第二从动杆，第一主动臂的一端与第一驱动装置的输出端通过销轴连接，第一主动臂的另一端开有通孔，第一销轴安装在通孔中，第一从动杆与第二从动杆通过球铰分别安装在第一销轴的两端，第一从动杆与第二从动杆等长，动平台上开有通孔，第二销轴安装在通孔中，第一从动杆、第二从动杆分别通过球铰安装在第二销轴的两端，第一销轴、第二销轴、第一从动杆及第二从动杆构成平行四边形。

优选的，第二运动支链、第三运动支链与第一运动支链的构件及结构均相同。

优选的，中间运动支链包括包括第一主动中间轴及第一从动中间轴，第一主动中间轴与第四驱动装置的输出轴通过第一虎克铰相连，第一主动中间轴与第一从动中间轴滑动联接，第一从动中间轴的另一端与中间输出轴通过第二虎克铰相连，轴承安装在动平台内，中间输出轴安装在轴承的内圈。

优选的，第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置以及第四驱动装装置的外部分别设有保护壳罩，保护壳罩安装在对应的减速器安装板上。