[发明专利]直角坐标机器人打螺丝机械手及其应用的直角坐标机器人

说明书

一种直角坐标机器人打螺丝机械手，属于机械设备技术领域，包括输出端和直线滑轨；在输出端上固定电批治具，电批治具包括底板、电批夹持座及吸嘴安装座，直线滑轨竖直安装在底板上，第一滑块与直线滑轨配合使用，第一电批夹持座固定在第一滑块上，电批夹持座用于夹持电批，第一弹簧的两端分别与底板、电批夹持座接触，第二滑轨与直线滑配合使用，第二滑轨能够沿直线滑轨滑行，第二滑块与第二弹簧的一端连接，第二弹簧的另一端固定在底板上，吸嘴安装座固定在第二滑块上，吸嘴安装在吸嘴安装座的底部，吸嘴安装座上开有气管孔，气管一端固定在气管孔中，气管的另一端通过电磁阀与气泵连接；该打螺丝机械手能够改善电批打螺丝时的受力。

技术领域

本发明属于机械设备领域，尤其涉及一种直角坐标机器人打螺丝机械手及其应用的直角坐标机器人。

背景技术

螺钉连接是现在工业装配中最常见的手段，因此，在这些产品的装配过程中，拧螺钉便成为一种最基本的操作，随着社会的发展和科学技术的进步，出现了适应大批量生产以及机械化操作的电动螺丝刀。这种电动螺丝刀的出现为提高生产效率，降低劳动强度起到了积极的推动作用。然而，使用这种电动螺丝刀，仍然需要用手配合抓取螺钉，并将螺钉放入螺孔中，然后再使用电动螺丝刀拧锁螺钉。从实际操作来看，这种电动螺丝刀一方面仍需用手配合，无法实现自动送钉，因此，劳动效率不高。

随着现代化建设步伐的加快，家电产品、机械产品、低压电器产品以及儿童玩具等产品的需求量不断上升，机械化和自动化生产、装配流水线大量增加，在这种情况下还采用人手抓取螺钉、用电动螺丝刀拧入螺钉的方式已远远不能适应机械化和自动化大规模生产、装配的需要；现有工厂打螺丝都是通过工人手工的方式把螺杆打下去，并把螺母拧紧，这样效率慢，精度低，返工率高，很难满足相关技术的要求。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种打螺丝机械手，能够打螺丝机械手电批的安装简单且能够改善电批打螺丝时的受力。

采用如下技术方案：一种直角坐标机器人打螺丝机械手，包括输出端；输出端上固定电批治具，治具包括底板、电批夹持座及吸嘴安装座，直线滑轨竖直安装在底板上，第一滑块与直线滑轨配合使用，第一滑块能够沿直线滑轨滑行，第一电批夹持座固定在第一滑块上，电批夹持座用于夹持电批，第一弹簧的一端与底板接触，第一弹簧的另一端与电批夹持座接触，第二滑轨与直线滑配合使用，第二滑轨能够沿直线滑轨滑行，第二滑块与第二弹簧的一端连接，第二弹簧的另一端固定在底板上，吸嘴安装座固定在第二滑块上，吸嘴安装在吸嘴安装座的底部，吸嘴安装座上开有气管孔，气管一端固定在气管孔中，气管的另一端通过电磁阀与气泵连接。

进一步地，电批夹持座包括电批夹持座下部与电批夹持座上部，电批夹持座下部固定在第一滑块上，电批夹持座上部与电批夹持座下部通过螺钉可拆卸连接。

进一步地，电批夹持座开有盲孔，固定块安装在底板的上部，固定块上开有通孔，导向杆上端的直径大于固定孔中通孔的直径，导向杆穿过固定块的通孔，导向杆的下端伸入电批夹持座的盲孔中，导向杆能够在通孔以及盲孔中转动，导向杆的下端开有键槽，电批夹持座的侧面开有螺纹孔，螺纹孔的轴线与盲孔的轴线垂直相交，螺钉安装在电批夹持座的螺孔中，螺钉的螺杆部位深入导向杆的键槽中，第一弹簧嵌套在导向杆上，第一弹簧的外径大于固定块中通孔的直径以及电批夹持座下部中盲孔的直径。

进一步地，电批夹持座夹持电批，电批的输出端安装批头，吸嘴安装座中设有阶梯孔以及定位槽，轴承安装阶梯孔的过渡处，定位槽用与安装孔用轴端挡圈，孔用轴端挡圈用于固定轴承的外圈，批头与轴承的内圈间隙配合，批头贯穿吸嘴，批头与吸嘴的轴线重合。

进一步地，直角坐标机器人的动平台上设有直角坐标机器人打螺丝机械手。

进一步地，还包括根据螺丝螺距控制直角坐标机器人打螺丝机械手的轴向进程的控制器。