[发明专利]车辆定位方法、装置及设备

说明书

本发明提供一种本发明提供的车辆定位方法、装置及设备。该方法包括：向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求；接收辅助定位设备对于辅助定位请求返回的辅助定位消息，辅助定位消息中携带辅助定位设备的位置信息；根据辅助定位设备的位置信息和当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息，确定当前车辆当前位置。本发明的方法当前车辆获取周围的辅助定位设备的位置信息，根据辅助定位设备的位置信息以及当前车辆与所述辅助定位设备之间的距离信息，计算出当前车辆当前位置，无需卫星定位信号既可以实现车辆定位，能够在车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，无法接收卫星定位信号时，进行车辆定位，提高了车辆定位的精度。

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置及设备。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-piloting automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。车辆定位在自动驾驶汽车的商用化中起到了及其重要的作用，只有能够精准定位车辆当前位置，才能根据对应的高精地图开展路径规划。

现有的自动驾驶汽车的车辆定位方法，采用全球卫星导航系统(GlobalNavigation Satellite System，简称GNSS)来确定车辆的具体位置，例如，可以采用全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)、北斗卫星导航系统和格洛纳斯卫星导航系统等，在全球范围内全天候、全天时的为各类用户提供定位、导航、授时服务。但是在隧道，密集建筑物或者林荫道的城市道路等地方，车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，导致车辆接收不到卫星定位信号，或者卫星定位信号差，从而导致车辆定位不准确，甚至无法进行车辆定位。

发明内容

本发明提供一种车辆定位方法、装置及设备，用以解决车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，导致车辆接收不到卫星定位信号或者卫星定位信号差，车辆定位不准确，甚至无法定位的问题。

本发明的第一个方面是提供一种车辆定位方法，包括：

向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求；

接收所述辅助定位设备对于所述辅助定位请求返回的辅助定位消息，所述辅助定位消息中携带所述辅助定位设备的位置信息；

根据所述辅助定位设备的位置信息和当前车辆与所述辅助定位设备之间的距离信息，确定所述当前车辆当前位置。

本发明的第二个方面是提供一种车辆定位方法，包括：

检测当前位置的信号特征信息；

根据所述当前位置的信号特征信息，与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作；

根据所述匹配操作所确定的位置点的位置，确定所述当前位置。

本发明的第三个方面是提供一种车辆定位装置，包括：

发送模块，用于向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求；

接收模块，用于接收所述辅助定位设备对于所述辅助定位请求返回的辅助定位消息，所述辅助定位消息中携带所述辅助定位设备的位置信息；

定位模块，用于根据所述辅助定位设备的位置信息和当前车辆与所述辅助定位设备之间的距离信息，确定所述当前车辆当前位置。

本发明的第四个方面是提供一种车辆定位装置，包括：

检测模块，用于检测当前位置的信号特征信息；

匹配模块，用于根据所述当前位置的信号特征信息，与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作；