[发明专利]自移动设备及其自学习方法、可读存储介质

说明书

本申请涉及一种自移动设备及其自学习方法、可读存储介质。该设备包括：传感器、定位模块和处理器，传感器与处理器连接，用于在自移动设备行走过程中获取草地识别信息，并发送至处理器；定位模块与处理器连接，用于在自移动设备行走过程中获取自移动设备的位置信息，并发送至处理器；处理器，用于接收草地识别信息和位置信息，并根据草地识别信息和位置信息，按照预设算法判断自移动设备所在位置是否在工作区域内，若自移动设备位于非工作区域内，则控制自移动设备返回工作区域内。通过自移动设备的传感器和定位模块相结合，判断自移动设备是否位于工作区域并调整自移动设备行走路径，提高了自移动设备的自移动控制精度。

技术领域

本发明涉及自移动设备领域，特别是涉及一种自移动设备及其自学习方法、可读存储介质。

背景技术

随着智能化的发展趋势越来越快，自动移动设备已广泛应用于多种行业以及人们的日常生活，自移动设备能够根据预先设定的路径行走并执行相关工作。

常用的自动移动设备包括割草机、打草机等，以割草机为例，割草机在执行割草操作时，需要根据对边界线的感应信号判断是否位于工作区域内，此时则需要提前在草地边界位置部署边界线，又或者根据位置信息或草地识别信息粗略判断是否位于工作区域内，判断精度低。也即，现有自移动设备存在自移动控制精度低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对现有自移动设备存在自移动控制精度低的问题，提供一种自移动设备及其自学习方法、可读存储介质。

一种自移动设备，所述自移动设备包括：

传感器、定位模块和处理器，

所述传感器与所述处理器连接，用于在自移动设备行走过程中获取草地识别信息，并发送至所述处理器；

所述定位模块与所述处理器连接，用于在自移动设备行走过程中获取所述自移动设备的位置信息，并发送至处理器；

所述处理器，用于接收所述草地识别信息和所述位置信息，并根据所述草地识别信息和所述位置信息，按照预设算法判断自移动设备所在位置是否在工作区域内，若所述自移动设备位于非工作区域内，则控制自移动设备返回工作区域内。

在其中一个实施例中，所述处理器还用于判断所述草地识别信息的可信度和/或所述位置信息的可信度，基于所述草地识别信息的可信度和/或所述位置信息的可信度的判断结果，判断自移动设备所在位置是否在工作区域内。

在其中一个实施例中，所述处理器还用于基于所述草地识别信息的可信度和所述位置信息的可信度，调整所述草地识别信息的权重和所述位置信息的权重，根据调整后的权重对所述草地识别信息和所述位置信息进行加权处理，根据加权处理结果判断自移动设备所在位置是否在工作区域内。

在其中一个实施例中，所述处理器还用于基于所述位置信息反映的自移动设备的当前位置与工作区域的边界位置的距离，判断所述草地识别信息的可信度和/或所述位置信息的可信度。

在其中一个实施例中，所述传感器还用于在自移动设备行走过程中采集工作区域的草况数据，并发送至所述处理器；

所述处理器还用于接收所述草况数据，根据所述草况数据和所述位置信息生成工作区域的草况地图。

在其中一个实施例中，所述处理器还用于根据所述工作区域的草况地图，更新自移动设备的路径规划信息或时间规划信息。

一种自移动设备的自学习方法，包括：

当满足设定的更新条件时，获取所述自移动设备在行走过程中采集的工作区域中各子区域的草况数据；

分别对所述各子区域的草况数据进行分析处理，生成工作区域的草况地图；