[发明专利]一种用于A3并联动力头的限位保护方法

权利要求书

1.一种用于A3并联动力头的限位保护方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，在每条支链的丝杠行程两端安装超限保护行程开关，行程开关信号输出端接入A3并联动力头数控系统保护电路，用于限制丝杠组件的极限行程；

步骤2，实时采集A3并联动力头三条支链的长度信息：通过数控系统输入给定的运动指令，通过运动控制器内置的机构运动学模块解算得到电机的运动控制指令；运动控制指令通过支链伺服放大器驱动支链伺服电机，驱动机构按照设定的轨迹运动；支链伺服电机上的伺服电机编码器将伺服电机磁极位置、转角及转速信息反馈至支链伺服放大器，通过支链伺服放大器的信号变换后经由伺服接口附件发送至运动控制器，运动控制器通过伺服电机的反馈信息，得到限位控制中所需要的支链长度信息；即支链转动副几何中心到支链球铰几何中心的距离信息，信号的计算处理过程通过数控系统的运动控制器完成；

步骤3，预处理支链长度信息：伺服控制系统实时反馈任意位姿状态下三条支链的长度，通过运动控制器进行求和运算，并对任意位姿状态下三条支链中任意两条支链的长度进行求差运算，所得结果存入运动控制器寄存器；

步骤4，建立动平台位姿限位判据：在运动控制器中，实时判断求和运算、求差运算结果值是否超出设定的阈值，以此判断A3并联动力头的机构末端是否超出工作空间范围；

步骤5，并联动力头实时限位保护：在运动中，若丝杠组件上的行程开关触发，输出触发信号至A3并联动力头数控系统保护电路，控制A3并联动力头停机，实现支链运动超限保护功能；若所得的求和及求差运算值均未超出对应限位区间的设定阈值，则A3并联动力头正常运行，数控系统不报警；求和及求差运算结果中只要有一项超出对应限位区间设定阈值，则输出超限标志位，数控系统报警并停机，实现数控系统的位姿限位保护功能。