[发明专利]一种车辆停车控制方法及装置

说明书

本发明公开一种车辆停车控制方法及装置，以解决现有技术不能精准控制车辆停车以及舒适度较差的技术问题。方法包括：按照预置的时间周期执行以下步骤直到车辆停止在终点：根据车辆的当前速度、当前位置与终点的距离，确定目标位置以及车辆到达所述目标位置时的目标速度，所述目标位置位于车辆所在道路上且位于车辆前方；根据所述车辆的当前速度和所述目标速度确定车辆的减速运动模式；根据所述减速运动模式对应的车辆制动策略对所述车辆进行制动控制。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车辆停车控制方法及装置。

背景技术

自动驾驶车辆是未来车辆的发展趋势之一，尤其是通过卡车进行货物运输，驾驶员驾驶卡车进行长途运输容易因为疲劳驾驶而出现交通事故，而且一辆卡车一般至少配备2～3名驾驶员，成本较高。通过实现车辆的自动驾驶不仅可以解放驾驶员，降低人力成本，而且还可以避免由于驾驶员疲劳驾驶、酒驾、毒驾或分心驾驶等问题导致交通事故的问题，降低事故率。

实现车辆的自动驾驶，不可或缺的包括以下三个环节：感知、决策和控制，而卡车由于其具有大惯性和滞后性的非线性动态特性，如何能够精准的控制卡车停止在指定位置，以便在指定位置进行货物装卸载，则成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

目前，控制车辆停车的方式主要如下：确定车辆在预置时长内从当前位置行驶到决策得到的目标位置的目标速度；计算车辆当前速度与目标速度的速度误差；采用预先设计好的PID(即比例-积分-微分)算法对车辆的速度误差进行反馈控制以得到对车辆进行制动的制动力，通过对车辆施加所述制动力来控制车辆停车。

然而，由于自动驾驶卡车具有大惯性和滞后性的非线性动态特性，尤其是在卡车低速行驶过程中，采用现有的车辆停车控制方案很难控制卡车从当前速度调整到目标速度，需要通过PID算法不断的来回调整，而来回振荡调整，不仅使得卡车行驶不平滑导致舒适度较差，而且容易由于误差积累而导致不能精准控制卡车停止在指定位置。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种车辆停止控制方法及装置，以解决现有技术不能精准控制车辆停车以及舒适度较差的技术问题。

本发明实施例，第一方面，提供一种车辆停车控制方法，按照预置的时间周期执行以下步骤直到车辆停止在终点：

根据车辆的当前速度、当前位置与终点的距离，确定目标位置以及车辆到达所述目标位置时的目标速度，所述目标位置位于车辆所在道路上且位于车辆前方；

根据所述车辆的当前速度和所述目标速度确定车辆的减速运动模式；

根据所述减速运动模式对应的车辆制动策略对所述车辆进行制动控制。

本发明实施例，第二方面，提供一种车辆停车控制装置，该装置包括：

控制单元，用于按照预置的时间周期触发目标位置确定单元、减速运动模式确定单元和制动控制单元，直到车辆停止在终点；

目标位置确定单元，用于根据车辆的当前速度、当前位置与终点的距离，确定目标位置以及车辆到达所述目标位置时的目标速度，所述目标位置位于车辆所在道路上且位于车辆的前方；

减速运动模式确定单元，用于根据所述车辆的当前速度和所述目标速度确定车辆的减速运动模式；

制动控制单元，用于根据所述减速运动模式对应的车辆制动策略对所述车辆进行制动控制。

本发明实施例，第三方面，提供一种计算机服务器，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；

所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现前述车辆停车控制方法。