[发明专利]一种农业机械方向盘电机驱动自动驾驶设备及方法

权利要求书

1.一种农业机械方向盘电机驱动自动驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤(1)：安装机械限位开关，使得车轮转动到相应的位置时，能够触发机械开关，安装机械限位开关到车轮轴处，使得车轮转动到最大位置的时候，能够触发机械开关；

步骤(2)：死区校准，控制方向盘电机执行“归零”操作，车轮转动触发机械限位后，信号直接传输给电机驱动单元，记录触发时的电机位置信息Position0；然后控制方向盘电机反向运动，反向运动的时候，记录机械限位恢复时的电机位置信息，使用前后两个电机位置数据计算出死区区间Deadrange；

步骤(3)：建立前轮角度和电机角度对应关系Ratio(x)，根据两轮车辆模型，控制农机转动过程中，根据两轮车辆动力学模型计算，结合农机运行速度、航向角信息、电机位置信息建立起前轮角度和电机角度对应关系；

步骤(4)：根据上述建立的关系Ratio(x)，计算出机械限位触发时电机位置信息Position0对应的前轮角度值Angle0值；

步骤(5)：建立前轮角度变化增量与电机角度增量关系K：电机角度和前轮角度变化增量按比例关系近似，农机静止情况下，手动或者自动控制使方向盘向机械限位反方向打死，记录电机位置Position1以及转换后的前轮角度值Angle1；根据公式计算比例关系K，步骤(6)：通过导航控制装置下发指令到方向盘电机驱动装置，农机自动驾驶的时候，接收用户通过触摸显示装置设定的运动轨迹信息，通过接收装置接收参考站的差分信号，然后导航控制装置根据差分信号得到定位信息，根据当前位置和目标位置计算出车轮转动参数，下发给方向盘电机驱动装置，电机驱动器控制方向盘电机增量运动，实现车轮按目标角度、速度转动，从而实现农机自动辅助驾驶。