[发明专利]步行辅助装置及控制该装置的方法

权利要求书

1.一种控制步行辅助装置的方法，所述方法包括：

基于当前个性化步态策略，产生用于在当前步态周期期间控制步行辅助装置的辅助配置文件；

基于辅助配置文件来控制步行辅助装置，

其中，通过以下步骤来产生当前个性化步态策略：

接收在先前步态周期中测量的与步行辅助装置的运动相关联的状态信息，其中，先前步态周期为在当前步态周期之前发生的步态周期，

在当前步态周期期间检测第一事件，

响应于检测到第一事件，评估与运动相关联的状态信息的奖励值，

基于与运动相关联的状态信息和奖励值来选择性地更新个性化步态策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，与运动相关联的状态信息包括步行辅助装置的髋关节角、膝关节角和踝关节角中的一个或多个的变化轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，检测第一事件的步骤包括：检测以下事件中的一个事件：

步行辅助装置的引导腿的髋关节角最大的事件；

步行辅助装置的两条腿交叉的事件；

步行辅助装置的引导腿与地面接触的事件；

步行辅助装置的跟随腿离开地面的事件。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，

先前步态周期为从检测到与第一事件对应的先前事件的时间点到检测到第一事件的时间点的时间段，

当前步态周期为从检测到第一事件的时间点到检测到与第一事件对应的下一事件的时间点的时间段。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，奖励值与关于基于先前辅助配置文件的运动的状态信息相关，其中，先前辅助配置文件基于先前步态策略而产生，先前步态策略为在个性化步态策略之前有效的步态策略。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，更新个性化步态策略的步骤包括：

通过改变构成先前步态策略的神经网络的参数的权重，来更新个性化步态策略的神经网络。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，更新个性化步态策略的步骤包括：

更新针对步行辅助装置的左腿的左腿步态策略；

更新针对步行辅助装置的右腿的右腿步态策略。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，更新左腿步态策略的步骤包括以下步骤中的至少一个步骤：

更新针对步行辅助装置的左腿的弯曲模式的左弯曲步态策略；

更新针对步行辅助装置的左腿的伸展模式的左伸展步态策略。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，更新右腿步态策略的步骤包括以下步骤中的至少一个步骤：

更新针对步行辅助装置的右腿的弯曲模式的右弯曲步态策略；

更新针对步行辅助装置的右腿的伸展模式的右伸展步态策略。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，产生辅助配置文件的步骤包括：

基于与运动相关联的状态信息和个性化步态策略来产生辅助配置文件。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，控制步行辅助装置的步骤包括：

在当前步态周期期间检测第二事件；

响应于检测到第二事件，控制步行辅助装置基于辅助配置文件来操作。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，控制步行辅助装置基于辅助配置文件来操作的步骤包括：

基于辅助配置文件指示步行辅助装置的至少一个驱动器产生扭矩。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，控制步行辅助装置基于辅助配置文件来操作的步骤包括：

控制步行辅助装置基于辅助配置文件向用户提供功能电刺激。