[发明专利]一种现代物流中AGV小车的导航模糊控制方法

权利要求书

1.一种现代物流中AGV小车的导航模糊控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

第一步，输入输出变量的确定；将行驶轨迹偏离和偏离率作为输入变量，小车左侧驱动轮电机转速增量作为输出变量；

第二步，确定各变量论域以及模糊语言值；小车偏离量的论域为{-30，-20，-10，0，10，20，30}；小车偏离量率论域为{-30，-20，-10，0，10，20，30}；小车左侧驱动轮电机转速增量论域范围为{-3，-2，-1,0，1，2，3}；

第三步，确定各变量的隶属度函数；为了更准确地表示外界环境的不确定性，针对每个语言变量都选取了一个合适的隶属度函数；

第四步，建立模糊控制规则；根据实际测试和经验得出下模糊规则表；

第五步，输入、输出量量化；输入量小车偏离由量化因子K＝60/30＝2可得到以下控制量：小车左偏60cm到右边60cm：小车偏离率由量化因子K＝60/30＝2可得到以下控制量：左偏离率60cm/s到右偏离率60cm/s；输出量小车左侧驱动轮电机转速增量由量化因子K＝30/3＝10量化可得以下控制量：左侧电机转速增量负30rad/s到正30rad/s；

第六步，去模糊化；控制量可由输出U_i的隶属度函数加权平均判决法得到，即：

2.根据权利要求1所述的一种现代物流中AGV小车的导航模糊控制方法，其特征在于：第二步中，各变量对应的模糊语言值如下：

其中，ZD表示偏左大，ZZ表示偏左，ZS表示偏左小，W表示不偏离，SS表示偏右小，SZ表示偏右，SD表示偏右大，ZT表示左侧驱动轮电机转速增量正特大，ZB表示左侧驱动轮电机转速增量正大，ZJ表示表示左侧驱动轮电机转速增量正较小，J表示左侧驱动轮电机转速增量为0，FJ表示左侧驱动轮电机转速增量负较小，FB表示左侧驱动轮电机转速增量负大，FT表示左侧驱动轮电机转速增量负特大。

3.根据权利要求1所述的一种现代物流中AGV小车的导航模糊控制方法，其特征在于：第四步中；根据实际测试和经验得出下模糊规则表；以小车偏离率左偏较大为例：

当小车偏离率左偏大时，如果小车左偏大，则小车左侧驱动轮电机转速增量正特大；如果小车左偏，则小车左侧驱动轮电机转速增量正特大；如果小车左偏较小，则小车左侧驱动轮电机转速增量正大；如果小车不偏离，则小车左侧驱动轮电机转速增量正较大；如果小车右偏小，则小车左侧驱动轮电机转速增量为0；如果小车右偏，则小车左侧驱动轮电机转速增量为0；如果小车右偏大，则小车左侧驱动轮电机转速增量负较小；

以此规则，一共有49条规则，保证小车在弯道导航过程中可以稳定行驶不发生较大误差；则全部模糊规则表如下：