[发明专利]一种全景图像拼接方法

权利要求书

1.一种全景图像拼接方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1、获取全景相机每路摄像头所拍摄的原始图像，并对各原始图像进行图像畸变矫正；

步骤S2、对畸变矫正后的图像进行缩放处理，得到待融合图像；

步骤S3、计算全景相机各摄像头的待融合图像在融合区内的最优缝合中心线，所述融合区包括第一融合区和第二融合区，所述第一融合区由位于各待融合图像的顶部且相互重叠的区域构成，所述第二融合区由相邻两幅待融合图像其边缘相互重叠的区域构成；

步骤S4、基于最优缝合中心线计算第一融合区与第二融合区的权重表；

步骤S5、根据第一融合区和第二融合区的权重表对所有待融合图像进行融合；

步骤S6、对融合后的图像进行图像拉伸。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1中对各原始图像进行图像畸变矫正的方法具体包括如下步骤：

步骤S101、利用棋盘格标定方法计算全景相机各摄像头的内参数和畸变系数，以及相邻摄像头之间的空间关系参数；

步骤S102、利用摄像头的内参数和畸变系数以及摄像头之间的空间关系参数计算原始图像与去畸变图像之间的坐标映射表；

步骤S103、根据所述坐标映射表将全景相机各个摄像头拍摄的原始图像映射到去畸变图像上，将所述去畸变图像中的像素点作为目标像素点，利用所述坐标映射表，确定所述目标像素点与所述原始图像上的源像素点的对应关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S101中利用所述坐标映射表，确定目标像素点与原始图像上的源像素点的对应关系的计算公式如下：

Dst(x，y)＝Src(Lut_x(x，y)，Lut_y(x，y))

其中，Dst(x，y)表示坐标为(x，y)的目标像素点，Lut_x(x，y)表示目标像素点坐标(x，y)经过坐标映射表映射到原始图像中x方向上的坐标值，Lut_y(x，y)表示目标像素点坐标(x，y)经过坐标映射表映射到原始图像中Y方向上的坐标值，Src(Lut_x(x，y)，Lut_y(x，y))表示目标像素点坐标(x，y)经过坐标映射表映射到原始图像中的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤S2对畸变矫正后的图像进行缩放处理，所采用的缩放公式如下：

I_scale(y，x)＝remap(I_src(y，x)，map_x(y，x)，map_y(y，x))

其中，remap(.)函数表示重映射，即把一幅图像中某位置的像素放置到另一幅图像指定位置的过程；I_scale(y，x)表示缩放后的去畸变图像，I_src(y，x)表示去畸变的待映射图像；map_x(y，x)表示去畸变的待映射图像在x方向上的重映射图，map_y(y，x)表示去畸变的待映射图像在y方向上的重映射图；scale表示缩放因子，W表示去畸变图像的宽度，D表示去畸变的图像中需要进行缩放的高度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述缩放因子scale的取值范围为1/2～1/16，缩放的高度D的取值范围为128～256。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤S3中计算全景相机各摄像头的待融合图像在融合区内的最优缝合中心线的方法具体包括：

计算第一融合区的最优缝合中心线，根据第一融合区的最优缝合中心线在相互重叠区中的位置固定不变，其最优缝合中心线包括左最优缝合线sL和右最优缝合线sR；

计算第二融合区的最优缝合中心线，根据相邻两幅待融合图像，采用综合边缘特征与灰度差异特征的动态迭代法找出最优缝合中心线。