[发明专利]吸尘器及无刷直流电机的换相控制方法、装置和控制系统

权利要求书

1.一种无刷直流电机的换相控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，在采用两相导通矢量对所述无刷直流电机进行换相后，当检测到所述无刷直流电机的反电势过零时，采用三相导通矢量对所述无刷直流电机进行换相；

S2，延时第一预设时间后，再次采用两相导通矢量对所述无刷直流电机进行换相，并获取所述无刷直流电机的当前转速，以及根据所述当前转速获取所述无刷直流电机的换相续流时间；

S3，延时所述换相续流时间后，检测所述无刷直流电机的反电势过零点，并在检测到所述无刷直流电机的反电势过零点后，采用三相导通矢量对所述无刷直流电机进行换相，并循环执行步骤S2-S3，以控制所述无刷直流电机运行；

其中，所述根据所述当前转速获取所述无刷直流电机的换相续流时间，包括：获取前N次反电势过零间隔时间，其中，所述N根据所述当前转速获取；根据所述前N次反电势过零间隔时间获取所述当前转速下半个扇区对应的时间；将所述半个扇区对应的时间减去预设时间裕量以获得所述换相续流时间。

2.如权利要求1所述的无刷直流电机的换相控制方法，其特征在于，在步骤S1中，在检测到所述无刷直流电机的反电势过零时，先延时第二预设时间再采用三相导通矢量对所述无刷直流电机进行换相，并在步骤S2中，延时第三预设时间后，再次采用两相导通矢量对所述无刷直流电机进行换相。

3.如权利要求1所述的无刷直流电机的换相控制方法，其特征在于，通过以下公式获取所述当前转速下半个扇区对应的时间：

其中，Ts0为所述当前转速下半个扇区对应的时间，Tzci为第i次反电势过零间隔时间，N为大于等于3的整数。

4.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的无刷直流电机的换相控制方法。

5.一种无刷直流电机的换相控制装置，其特征在于，包括：

检测单元，用于检测所述无刷直流电机的反电势；

获取单元，用于获取所述无刷直流电机的当前转速，并根据所述当前转速获取所述无刷直流电机的换相续流时间；

控制单元，用于在采用两相导通矢量对所述无刷直流电机进行换相后，当通过所述检测单元检测到所述无刷直流电机的反电势过零时，采用三相导通矢量对所述无刷直流电机进行换相，并在延时第一预设时间后，再次采用两相导通矢量对所述无刷直流电机进行换相，并通过所述获取单元获取所述无刷直流电机的换相续流时间，并在延时所述换相续流时间后，通过所述检测单元检测所述无刷直流电机的反电势过零点，并在检测到所述无刷直流电机的反电势过零点后，采用三相导通矢量对所述无刷直流电机进行换相，循环执行，以控制所述无刷直流电机运行；

其中，所述获取单元根据所述当前转速获取所述无刷直流电机的换相续流时间时，其中，所述获取单元获取前N次反电势过零间隔时间，并根据所述前N次反电势过零间隔时间获取所述当前转速下半个扇区对应的时间，以及将所述半个扇区对应的时间减去预设时间裕量以获得所述换相续流时间，其中，所述N根据所述当前转速获取。

6.如权利要求5所述的无刷直流电机的换相控制装置，其特征在于，所述控制单元还用于在通过所述检测单元检测到所述无刷直流电机的反电势过零时，先延时第二预设时间再采用三相导通矢量对所述无刷直流电机进行换相，并在延时第三预设时间后，再次采用两相导通矢量对所述无刷直流电机进行换相。

7.如权利要求5所述的无刷直流电机的换相控制装置，其特征在于，所述获取单元通过以下公式获取所述当前转速下半个扇区对应的时间：

其中，Ts0为所述当前转速下半个扇区对应的时间，Tzci为第i次反电势过零间隔时间，N为大于等于3的整数。

8.一种无刷直流电机的控制系统，其特征在于，包括如权利要求5-7中任一项所述的无刷直流电机的换相控制装置。

9.一种吸尘器，其特征在于，包括如权利要求8所述的无刷直流电机的控制系统。