[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明涉及一种车辆控制装置。车辆控制装置(10)具有车道形状获取部(64)、周边图像获取部(66)和车道标识线选定部(68)，其中，所述车道形状获取部(64)在本车辆到达规定区域的阶段或者到达规定区域之前，从地图信息中获取规定区域的车道的形状数据；所述周边图像获取部(66)获取包含规定区域的车道标识线的周边的图像数据；所述车道标识线选定部(68)对照获取到的车道的形状数据和周边的图像数据，选定周边的图像数据中的、至少用于车道保持的车道标识线。

技术领域

本发明涉及一种至少半自动地进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2008-149860号中，要解决的技术问题在于，根据与多种车辆行驶控制分别对应的检测结果来进行行驶控制。

为了解决该技术问题，在日本发明专利公开公报特开2008-149860号中，传感器的优先顺位并不是针对所有的行驶控制均是固定的，而是分别对应于行驶控制的类别来设定优先顺位，LKA部等分别按照优先顺位来应用传感器类各自的检测结果来控制车辆。

在日本发明专利公开公报特开2008-049918号中，要解决的技术问题在于，检测道路分界线(road dividing line)是否被准确识别并进行合适的控制。

为了解决该技术问题，在日本发明专利公开公报特开2008-049918号中，具有：存储机构，其存储地图信息；当前位置确定机构，其确定本车辆的当前位置，根据第1指标信息和第2指标信息的乖离(deviation)来进行规定的乖离时控制，其中，第1指标信息是作为道路分界线识别机构识别出道路分界线的结果而导出的，第2指标信息使用由当前位置确定机构确定的本车辆的当前位置并参照地图信息而得到。

发明内容

日本发明专利公开公报特开2008-149860号所记载的车道保持辅助控制将由检测白线的图像传感器检测到的车道信息作为第1优先，当无法检测到车道时，由基于导航系统的信息、基于雷达的信息进行补充。

日本发明专利公开公报特开2008-049918号中，将由摄像头的拍摄图像导出的道路曲率(第1指标信息)与从地图信息中获取到的道路曲率(第2指标信息)进行比较，当差异达到阈值以上时停止自动操舵控制。

然而，当在交叉路口等处用摄像头对车辆应该行驶的车道进行车道标识线(lanemark)识别时，若存在多条分支的车道而致使车道形状变得复杂，则存在无法仅确定并识别应该行驶的车道的情况。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种车辆控制装置，当在交叉路口等处用摄像头对车辆应行驶的车道进行车道标识线的识别时，即使存在多条分支的车道而致使车道形状变得复杂，所述车辆控制装置也能够仅确定并识别应该行驶的车道。

[1]本发明所涉及的车辆控制装置至少半自动地进行本车辆的行驶控制，其特征在于，具有车道形状获取部、周边图像获取部和车道标识线选定部，其中，所述车道形状获取部在被预先设定的预定行驶路径中，在所述本车辆到达规定区域的阶段或者到达规定区域之前，从地图信息中获取所述规定区域的车道的形状数据(路径数据)；所述周边图像获取部获取包含所述规定区域的车道标识线的周边的图像数据；所述车道标识线选定部对照(对比)获取到的所述车道的形状数据和所述周边的图像数据，来选定所述周边的图像数据中的、至少用于车道保持的车道标识线。