[发明专利]吸尘器、电机的反电势过零检测方法、装置和控制系统

权利要求书

1.一种无刷直流电机的反电势过零检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，在对所述无刷直流电机控制的过程中，在每个PWM控制周期内获取所述无刷直流电机的PWM控制信号的占空比，并判断所述占空比是否大于第一占空比；

S2，如果所述占空比大于所述第一预设占空比，则在所述PWM控制周期的高电平时间内先判断所述无刷直流电机的续流时间是否结束，如果所述续流时间结束，则再通过ADC模块的单通道对所述无刷直流电机的反电势进行连续多次采样，并在采样的过程中根据上一次采样结果判断所述反电势是否过零。

2.如权利要求1所述的无刷直流电机的反电势过零检测方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

判断是否进入反电势过零检测阶段；

如果是，则获取所述无刷直流电机的母线电压，并判断所述续流时间是否结束；

如果所述续流时间结束，则将所述ADC模块的单通道配置为当前悬空相端电压对应的AD通道，并触发所述ADC模块的单通道对所述无刷直流电机的反电势进行第一次采样；

在第一次采样完成后，获取第一次采样结果，同时触发所述ADC模块的单通道对所述无刷直流电机的反电势进行第二次采样，并在第二次采样的过程中根据所述第一次采样结果和所述母线电压判断所述反电势是否过零；

如果所述反电势过零，则退出所述反电势过零检测阶段。

3.如权利要求2所述的无刷直流电机的反电势过零检测方法，其特征在于，如果所述反电势未过零，则在第i-1次采样完成后，获取第i-1次采样结果，同时触发所述ADC模块的单通道对所述无刷直流电机的反电势进行第i次采样，并在第i次采样的过程中根据所述第i-1次采样结果和所述母线电压判断所述反电势是否过零，直至判断出所述反电势过零或者采样次数大于等于预设次数退出所述反电势过零检测阶段，其中，i为大于等于3的整数。

4.如权利要求2所述的无刷直流电机的反电势过零检测方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：

判断当前时间是否为所述PWM控制周期的高电平开始时间；

如果所述当前时间为所述PWM控制周期的高电平开始时间，则在延时第一预设时间后触发母线电压AD采样，并在所述母线电压AD采样完成后进入所述反电势过零检测阶段。

5.如权利要求1-4中任一项所述的无刷直流电机的反电势过零检测方法，其特征在于，如果所述占空比小于第二预设占空比，则在所述PWM控制周期的高电平时间内通过常规反电势采样方法对所述无刷直流电机的反电势进行一次采样，并根据采样结果判断所述反电势是否过零，其中，所述第二预设占空比小于所述第一预设占空比。

6.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的无刷直流电机的反电势过零检测方法。

7.一种无刷直流电机的反电势过零检测装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于在对所述无刷直流电机控制的过程中，在每个PWM控制周期内获取所述无刷直流电机的PWM控制信号的占空比；

判断单元，用于判断所述占空比是否大于第一占空比；

采样单元，用于在所述占空比大于所述第一预设占空比时，在所述PWM控制周期的高电平时间内先判断所述无刷直流电机的续流时间是否结束，如果所述续流时间结束，则再通过ADC模块的单通道对所述无刷直流电机的反电势进行连续多次采样，并在采样的过程中根据上一次采样结果判断所述反电势是否过零。