[发明专利]一种新型无线机械臂及控制方法

说明书

本发明提供一种新型无线机械臂及控制方法，涉及无线机械臂控制技术领域，由遥控端和执行端两部分组成，包括遥控端机械手、遥控端机械腕、遥控端机械肘、遥控端机械小臂关节、遥控端机械大臂关节、遥控端自转底盘、单片机控制芯片、无线发射模块、对频按钮、电池接线端子、以及遥控端本体、执行端本体、执行端机械手、执行端机械腕、执行端机械肘、执行端机械小臂关节、执行端机械大臂关节、执行端自转底盘、无线接收模块、以及主控芯片。本发明的有益效果是：1.遥控端机械臂与执行端机械臂具有相似的结构，易于控制。2.使用无线传输模块，可以无线控制。

技术领域

本发明涉及无线机械臂控制技术领域，尤其涉及一种新型无线机械臂及控制方法。

背景技术

随着中国工业的发展，工业4.0时代的来临，机电一体化，自动化生产加工制造业显得尤为重要，与此同时，机械臂的发展依旧非常缓慢，为了跟上工业4.0的进程，各行各业无论是生产运输，都离不开机械臂，而一种新型操作模式的机械臂甚至可以改变整个行业的落后现状，使其不拘泥于传统的生产模式，更注重其可变性，可操作性，以及易于编程性。而本设计注重于提升操作体验，在不改变传统机械臂的硬件结构以最小的变化达到整个机械臂系统最大的性能提升。

发明内容

本发明的目的在于提供一种新型无线机械臂及控制方法。克服现有机械臂操作方式的不足，能有效的提高操控体验，在不改变原有机械臂的整体结构下，设计了一种全新的操作模式。

本发明为解决上述技术问题，采用以下技术方案来实现：

一种新型无线机械臂，其特征在于：由遥控端和执行端两部分组成，

所述遥控端由遥控端本体(11)，和设置在遥控端本体(11)上的遥控端机械手(1)、遥控端机械腕(2)、遥控端机械肘(3)、遥控端机械小臂关节(4)、遥控端机械大臂关节(5)、遥控端自转底盘(6)、单片机控制芯片(7)、无线发射模块(8)、对频按钮(9)、电池接线端子(10)构成，其中所述的遥控端自转底盘(6)、单片机控制芯片(7)、无线发射模块(8)、对频按钮(9)、电池接线端子(10)固定设置在遥控端本体(11)的上，所述遥控端机械手(1)、遥控端机械腕(2)、遥控端机械肘(3)、遥控端机械小臂关节(4)、遥控端机械大臂关节(5)、遥控端自转底盘(6)上六个自由度的关节依次连接，并且六个自由度的关节上均设置有电位器传感器，用来产生遥控信息；

所述执行端由执行端本体(12)，和设置在执行端本体(12)上的执行端机械手(13)、执行端机械腕(14)、执行端机械肘(15)、执行端机械小臂关节(16)、执行端机械大臂关节(17)、执行端自转底盘(18)、无线接收模块(19)、主控芯片(20)构成，其中所述的执行端自转底盘(18)、无线接收模块(19)、主控芯片(20)固定设置在执行端本体(12)上，所述执行端机械手(13)、执行端机械腕(14)、执行端机械肘(15)、执行端机械小臂关节(16)、执行端机械大臂关节(17)、执行端自转底盘(18)上六个自由度的关节依次连接，执行端的六个自由度的关节上分别安装有舵机；

所述执行端的六个自由度的关节分别与所述遥控端的六个自由度的关节对应。

作为优选，所述电位器传感器把位置信息传输到单片机控制芯片(7)中，单片机控制芯片(7)采集位置数据完成之后，转换成控制数据，再把控制数据打包发送给无线发射模块(8)，无线发射模块(8)再通过特定的无线电波信号发射出去。

作为优选，所述执行端的无线接收模块(19)接收信号之后，识别特定的信息识别码，再把信息发送给主控芯片(20)，主控芯片(20)再调制出六个自由度的控制信号，分别控制执行端的六个自由度的关节上的舵机，最终达到无线控制机械臂的目的。