[发明专利]一种多视觉传感器协同目标跟踪方法

权利要求书

1.一种多视觉传感器协同目标跟踪方法，其特征在于：具体包括如下步骤：

步骤1，在每个相机中分别选出目标模板，然后对每个相机中的粒子进行状态初始化；

步骤2，对经步骤1初始化的粒子进行状态转移，并计算每个相机中粒子所对应目标模板的颜色直方图特征，求出每个相机中的粒子的权值；

步骤3，设相机的个数为M个，对每个相机中的空间粒子权值进行估计计算；

步骤4：计算M个相机中的第v个相机与其它M-1个相机偏离度；所述步骤4的具体过程如下：

根据相机B的对极线l^B和相机B中的粒子位置关系判断相机B相对于相机A的偏离度，相机B中的每个粒子{x^B,1,x^B,2,…,x^B,N}与对极线l^B的最短距离可以表示为：

d^B＝min||x^B-l^B|| (1)；

其中，x^B,N表示相机B中第N个粒子；

将位于对极线两侧的粒子相对于对极线的上下位置关系分别赋予正负符号，可以定义相机A在相机B的目标观测偏离度为：

η_AB＝|d^B++d^B-| (2)；

M个相机中，其中第v个相机与其它M-1个相机偏离度定义如下：

步骤5，分别对每个相机中的目标位置进行估计，并计算估计的目标位置与目标模板的相似度；

步骤6，根据步骤4所得偏离度和步骤5所得相似度对每个相机中的目标进行协同跟踪。

2.根据权利要求1所述的一种多视觉传感器协同目标跟踪方法，其特征在于：所述步骤2的具体过程如下：

步骤2.1，设每个相机中的粒子状态集合为每个粒子的状态为X⁽ⁱ⁾，通过如下公式(4)计算每个粒子的颜色直方图特征：

其中，目标区域中心的颜色分布为x，目标区域半径为h，目标区域内的第i_pix个像素处的颜色分布为n为目标区域内像素的总和，d(·)为Delta函数；是位于处的像素在直方图上颜色等级索引的映像；u为直方图中颜色等级索引；k(·)为Epanechnikov核函数，k(·)的定义如下公式(5)所示：

步骤2.2，采用Bhattacharyya距离来衡量两个目标颜色分布的近似程度，假设两个目标颜色分布分别为和则颜色观测的似然函数定义如下公式(6)所示：

步骤2.3，设每个相机中上一时刻第i个粒子的权值为则t时刻每个相机中的粒子权值如下公式(7)所示：