[发明专利]一种蛇形机械臂的姿态获取系统及其使用方法在审
| 申请号： | 201810297382.7 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108326858A | 公开（公告）日： | 2018-07-27 |
| 发明（设计）人： | 龙晓斌;冬雷;王丰 | 申请（专利权）人： | 中山市博奥控制技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中山市汉通知识产权代理事务所(普通合伙) 44255 | 代理人： | 彭嘉林 |
| 地址： | 528400 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 蛇形 机械臂 摄像组件 反射镜 姿态变化 姿态获取 影像 反射镜设置 二维影像 实时获取 影像比对 运算量 比对 直观 | ||
1.一种蛇形机械臂的姿态获取系统，其特征在于，包括蛇形机械臂(1)以及反射镜(2)，所述反射镜(2)设置在所述蛇形机械臂(1)的一侧，所述蛇形机械臂(1)设置有摄像组件(3)，且所述摄像组件(3)朝向所述反射镜(2)设置，用以获取所述蛇形机械臂(1)于所述反射镜(2)上的影像。
2.根据权利权利要求1所述的蛇形机械臂的姿态获取系统，其特征在于，所述蛇形机械臂(1)包括若干关节单元(11)，各所述关节单元(11)设置有标识板(12)，所述摄像组件(3)还用以获取相邻两关节单元(11)的标识板(12)于所述反射镜(2)上的夹角影像。
3.根据权利要求2所述的蛇形机械臂的姿态获取系统，其特征在于，各所述标识板(12)与对应的关节单元(11)的中心轴垂直。
4.根据权利要求2所述的蛇形机械臂的姿态获取系统，其特征在于，所述关节单元(11)的两端部均设置有所述标识板(12)。
5.根据权利要求1所述的蛇形机械臂的姿态获取系统，其特征在于，所述反射镜(2)为平面反射镜。
6.根据权利要求1所述的蛇形机械臂的姿态获取系统，其特征在于，所述摄像组件(3)为感应摄像头。
7.一种蛇形机械臂的姿态获取系统的使用方法，其特征在于，包括：
提供如权利要求1至6任一项所述的蛇形机械臂的姿态获取系统；
通过所述摄像组件获取所述蛇形机械臂于所述反射镜上的当前姿态影像；
当所述蛇形机械臂从当前姿态变化至后续姿态时，通过所述摄像组件获取所述蛇形机械臂于所述反射镜上的后续姿态影像；
将所述蛇形机械臂的当前姿态影像与所述蛇形机械臂的后续姿态影像比对，以得到所述蛇形机械臂的姿态变化状况。
8.根据权利要求7所述的姿态获取系统的使用方法，其特征在于，所述蛇形机械臂包括若干关节单元，各所述关节单元设置有标识板，所述摄像组件还用以获取相邻两关节单元的标识板于所述反射镜上的夹角影像；
所述通过所述摄像组件获取所述蛇形机械臂于所述反射镜上的当前姿态影像的步骤，具体为：
通过所述摄像组件获取相邻两关节单元的标识板于所述反射镜上的夹角影像，以得到当前姿态角；
所述当所述蛇形机械臂从当前姿态变化至后续姿态时，通过所述摄像组件获取所述蛇形机械臂于所述反射镜上的后续姿态影像的步骤，具体为：
当所述蛇形机械臂从当前姿态变化至后续姿态时，通过所述摄像组件获取相邻两关节单元的标识板于所述反射镜上的夹角影像，以得到后续姿态角；
所述将所述蛇形机械臂的当前姿态影像与所述蛇形机械臂的后续姿态影像比对，以得到所述蛇形机械臂的姿态变化状况的步骤，具体为：
将所述当前姿态角与所述后续姿态角比对，以得到相邻两关节单元之间的角度变化状况。
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