[发明专利]用于自动化车辆的基于运动特性的物体分类

说明书

公开了一种用于自动化车辆的物体分类系统(10)，其包括物体检测器(20)和控制器(28)。所述物体检测器(20)可以是相机、雷达、激光雷达或其组合。所述物体检测器(20)检测靠近主车辆(12)的物体(18)。所述控制器(28)与物体检测器(20)通信。所述控制器(28)被配置为基于由靠近物体(18)的空气运动(34)引起的物体(18)的运动特性(32)来确定物体(18)的密度(30)，并对主车辆(12)进行操作，以在物体(18)的密度(30)被分类为致密时避免该物体(18)与主车辆(12)撞击。

技术领域

本公开总体上涉及用于自动化车辆的物体分类系统，并且更具体而言涉及对主车辆进行操作以在物体的密度被分类为致密时避免物体与主车辆撞击的系统。

背景技术

自动化车辆一般被编程为避免轧过或者撞击任何检测到的物体。然而，在所检测到的物体是空塑料袋或者小的风滚草时则没有必要采取突然的避让操纵。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种用于自动化车辆的物体分类系统。所述系统包括物体检测器和控制器。物体检测器检测接近主车辆的物体。控制器与物体检测器通信。控制器被配置为基于靠近物体的空气运动所引起的物体的运动特性来确定物体的密度，并对主车辆进行操作，以在该物体的密度被分类为致密时避免该物体与主车辆撞击。

其它特征和优点在阅读了优选实施例的以下具体实施方式之后将变得更加清楚，优选实施例的具体实施方式仅通过非限制性示例的方式并参考附图给出。

附图说明

现在将参考附图通过示例的方式描述本发明，在附图中：

图1是根据一个实施例的物体分类系统的示图；以及

图2是根据一个实施例的图1的系统所遇到的情形。

具体实施方式

图1示出了物体分类系统10(下文称为系统10)的非限制性示例。一般而言，系统10适于由例如主车辆12的自动化车辆使用。如文中使用的，术语“自动化车辆”可以应用于主车辆12按照自动化模式14(即，完全自主模式)进行操作时的实例，在自动化模式14中主车辆12的人类操作员(未示出)可以仅仅指定目的地就能操作主车辆12。然而完全自动化并不是要求。可以设想，文中呈现的教导在主车辆12以人工模式16进行操作时是有用的，在人工模式16中自动化的程度或水平可以局限于短暂地取得对主车辆12的转向的控制，以避免与(例如)物体18的碰撞。

系统10包括检测靠近主车辆12(例如，在主车辆12的两百米(200m)内)的物体的物体检测器20。物体检测器20可以包括诸如相机、雷达、激光雷达或其任何组合的装置，或者可以由其组成。形成物体检测器20的一个或多个装置优选地安装在主车辆12上，但并非必须如此。如果使用多个装置，那么它们可以如图1所表明的那样被共同放置，但是这并非是要求。多个装置可以分布在主车辆12的不同位置上。还可以设想，装置中的全部或者一些可以作为交通监控基础设施的部分而被放置在远离主车辆12处。

图2示出了主车辆12可能遇到的情形22的非限制性示例。图2示出了物体检测器20(图2中未示出)的示例性视场，其包括处于主车辆12(图2中未示出)前方的道路24。图示了物体18的各种非限制性示例，包括从木材采运卡车(未示出)上掉落的木头18A和空塑料袋18B。如下文将更详细解释的，文中描述的系统10相较于自动化车辆的现有系统存在优势，因为系统10能够将木头18A与空塑料袋18B区分开。系统10将木头18A分类为是主车辆12不应轧过的东西，即，主车辆12应当避开的东西。相比之下，如果避开空塑料袋18B可能引起主车辆12做出不希望出现的行为，例如突然转向进入正在接近的车辆26的行驶路径，那么空塑料袋18B(例如，杂货店常用的类型的塑料袋)则是主车辆12可以轧过的东西。