[发明专利]一种移动翻转机械手及应用其的印浆机器人

权利要求书

1.一种移动翻转机械手，其特征在于：包括横移模组、纵移模组、横移伺服机构、纵移伺服机构、安装架、旋转伺服机构、U型旋转臂及夹紧装置，

所述的纵移模组垂直安装于横移模组上方；所述的横移模组上设置有横移轨道、横移滑块，所述的纵移模组上设置有纵移轨道、纵移滑块；所述的横移滑块安装在横移轨道上，并在横移伺服机构的作用下沿横移轨道移动；所述的纵移滑块安装在纵移轨道上，并在纵移伺服机构的作用下沿纵移轨道移动；所述的安装架与纵移滑块固定连接，所述的旋转伺服机构安装在安装架上，所述的U型旋转臂与旋转伺服机构的输出轴联接，所述的旋转伺服机构控制U型旋转臂360度旋转，所述的夹紧装置设置在U型旋转臂内壁上。

2.如权利要求1所述的移动翻转机械手，其特征在于：所述的夹紧装置包括夹取块、活动夹取块及控制推杆，所述的夹取块及控制推杆分别设置在U型旋转臂两侧内壁上，所述的活动夹取块与控制推杆联接，所述的控制推杆为气动推杆或电动推杆。

3.如权利要求1或2所述的移动翻转机械手，其特征在于：所述的U型旋转臂的U型底部安装有可压缩胶垫。

4.如权利要求1～3任一项所述的移动翻转机械手，其特征在于：还包括两组行程开关，分别设置在横移滑块及纵移滑块上。

5.如权利要求4所述的移动翻转机械手，其特征在于：还包括一导轨安装架，其设置在纵移模组上方，所述的纵移模组上方固定有若干滑块，所述的导轨安装架底端设置有滑轨，上端设置有若干安装块，所述的滑块安装在滑轨内，并沿滑轨移动。

6.一种印浆机器人，其特征在于：包括支撑框架、传输机构、上浆机构及移动翻转机械手，所述的传输机构设置于支撑框架的下方，用于传送墙砖；所述的移动翻转机械手固定在支撑框架上，其结构为权利要求1～5任一项所述的结构，用于夹取及翻转墙砖，所述的上浆机构设置于支撑框架内且位于U型旋转臂上方，对墙砖进行上浆。

7.如权利要求6所述的印浆机器人，其特征在于：所述的传输机构包括前输送单元及后输送单元；前输送单元和后输送单元分别设置于移动翻转机械手的两侧用于传送印浆前的墙砖及印浆后的墙砖，所述的后输送单元上设置有用于容置U型旋转臂的容置槽。

8.如权利要求6所述的印浆机器人，其特征在于：还包括切割机构，其位于前输送单元上方，所述的切割机构包括纵移导轨、纵移电机、滑移块、旋转电机及切割盘，所述的滑移块安装在纵移导轨上，所述的纵移电机控制滑移块在纵移导轨上运动，所述的旋转电机固定在滑移块上，所述的切割盘与旋转电机轴向联接，所述的旋转电机控制切割盘旋转，所述的前输送单元在切割盘正下方设置有切割盘容置槽。

9.如权利要求8所述的印浆机器人，其特征在于：还包括一用于吸收切割盘粉尘的吸尘装置，其设于切割盘下方且与切割盘刀口切线方向相重合。

10.如权利要求6所述的印浆机器人，其特征在于：所述的上浆机构包括上浆盘、砂浆容置器、传动件；所述上浆盘水平设置；所述上浆盘上开设有一上浆口；所述上浆口的宽度小于待上浆墙砖的宽度；所述上浆口的长度大于任意一种规格的待上浆墙砖；所述砂浆容置器在竖直方向上贯穿设置；所述砂浆容置器可通过传动件实现紧贴所述上浆盘上表面的运动；所述砂浆容置器内可倒入砂浆，用于对放置于所述上浆口下方的待上浆墙砖进行上浆。

11.如权利要求10所述的印浆机器人，其特征在于：所述的上浆机构还包括搅拌组件，其一端固定设置在砂浆容置器上方，另一端伸入砂浆容置器内。

12.如权利要求10或11所述的印浆机器人，其特征在于：还包括一提浆机构，提浆机构入口位于底部用于倒置砂浆，提浆机构出口位于砂浆容置器上方。