[发明专利]控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，其对机床、机器人、工业机械的伺服电动机、主轴电动机进行控制，其特征在于，

所述控制装置具备控制部，

所述控制部具备：

第1修正量计算部，其根据指令值计算对第2指令值的第1修正量；

第2修正量计算部，其根据所述指令值计算对所述第2指令值的第2修正量；

修正量选择部，其选择所述第1修正量与所述第2修正量中的一个；

修正量比较部，其将通过所述第1修正量计算部计算出的第1修正量与通过所述第2修正量计算部计算出的第2修正量进行比较；

异常检测部，其根据所述修正量比较部的比较结果来检测所述第1修正量的异常；

停止部，其根据由所述异常检测部检测出所述第1修正量的异常的频度，进行是否停止加工处理的判断，

所述第1修正量计算部基于第1数学式模型，并通过机器学习决定了所述第1数学式模型的参数，

所述第2修正量计算部基于第2数学式模型，并通过与第1修正量计算部不同的方法决定了所述第2数学式模型的参数，

所述第2数学式模型的次数在所述第1数学式模型的次数以下，

当所述异常检测部检测出所述异常时，所述修正量选择部选择由所述第2修正量计算部计算出的第2修正量来作为根据所述指令值生成的修正量。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

当通过所述第1修正量计算部计算出的第1修正量与通过所述第2修正量计算部计算出的第2修正量之间的差的绝对值在预先设定的预定值以上或者超过预定值时，所述异常检测部检测出异常。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

当通过所述第1修正量计算部计算出的第1修正量与通过所述第2修正量计算部计算出的第2修正量之比的绝对值在预先设定的预定值以上或者超过预定值时，所述异常检测部检测出异常。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部还具备警报输出部，该警报输出部在所述异常检测部检测出所述异常时，向所述控制装置的外部输出警报。

5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的控制装置，其特征在于，

所述指令值是位置指令值，所述第2指令值是速度指令值或电流指令值。

6.根据权利要求1～3中的任意一项所述的控制装置，其特征在于，

所述指令值是速度指令值，所述第2指令值是电流指令值。