[发明专利]一种耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/RPS自动植入装置在审
| 申请号： | 201810299759.2 | 申请日： | 2018-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN108211112A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 黎建军;王佐;王斌锐;陈迪剑;朱瑞锋 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | A61N1/05 | 分类号： | A61N1/05;A61B34/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电极 预弯 并联机构 导丝 推送机构 耳蜗 自动植入装置 定位组件 推送组件 五自由度 卡接头 伸直 机器人机构 移动自由度 转动自由度 相斥 电极尾部 力觉感知 旋转调整 轴线方向 预设置 植入的 导孔 推送 外端 植入 自动化 敏感 移动 | ||
1.一种耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/RPS自动植入装置，包括呈蜗转状预弯的预弯电极(30)；其特征在于：包括预设置在所述预弯电极(30)一导孔(301)中并使所述预弯电极(30)顺直的直线导丝(40)，所述直线导丝(40)在所述预弯电极(30)的尾部(302)外端设有一卡接头(401)；推送机构(11)，所述推送机构(11)包括与所述卡接头(401)连接的导丝定位组件(12)、与所述预弯电极尾部(302)连接并与所述导丝定位组件(12)相斥移动的电极推送组件(13)；所述预弯电极(30)和所述推送机构(11)固定在一个二转三移并联机构(50)上，所述二转三移并联机构(50)包括定平台(52)、动平台(51)和连接在所述定平台(52)与动平台(51)之间呈X轴和Y轴方向对称的四条非约束支链(53)和一条约束支链(54)。
2.根据权利要求1所述的耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/RPS自动植入装置，其特征在于：所述非约束支链(53)包括伸缩杆(532)、分别设置在所述伸缩杆(532)两端的球副(531)和万向结(533)。
3.根据权利要求2所述的耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/RPS自动植入装置，其特征在于：所述的伸缩杆(532)包括直线电机或液压缸或是安装在一导轨上的连接电机的滚珠丝杠。
4.根据权利要求2或3所述的耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/RPS自动植入装置，其特征在于：所述约束支链(54)包括转动副(544)和设置在所述转动副(544)一端上的球副(541)。
5.根据权利要求4所述的耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/RPS自动植入装置，其特征在于：所述导丝定位组件(12)包括一定位内筒(120)和设置在所述定位内筒(120)中的呈倒刺状并呈周向均布的至少二个卡制簧片(123)。
6.根据权利要求4所述的耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/RPS自动植入装置，其特征在于：所述电极推送组件(13)包括一直线驱动器(21)；所述直线驱动器(21)包括直线电机或液压缸或是安装在一导轨上的连接电机的滚珠丝杠。
7.根据权利要求1或2或3所述的耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/RPS自动植入装置，其特征在于：所述电极推送组件(13)包括一直线驱动器(21)；所述直线驱动器(21)包括直线电机或液压缸或是安装在一导轨上的连接电机的滚珠丝杠。
8.根据权利要求1或2或3所述的耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/RPS自动植入装置，其特征在于：所述导丝定位组件(12)包括一定位内筒(120)和设置在所述定位内筒(120)中的呈倒刺状并呈周向均布的至少二个卡制簧片(123)。
9.根据权利要求8所述的耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/RPS自动植入装置，其特征在于：在位于所述卡制簧片(123)内端的所述定位内筒(120)中设有一向所述卡制簧片(123)方向作用的轴向弹性元件(125)。
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