[发明专利]一种基于气动肌肉与气缸混联的仿人型机器人

说明书

本发明公开一种基于气动肌肉与气缸混联的仿人型机器人，其以气动肌肉和气缸驱动肩关节、腰关节、髋关节、膝关节和脚的运动，具有完全模拟人运动的功能；该仿人型机器人由气缸、胸骨、椎骨、骨盆、股骨、气动肌肉、连接板、腓骨以及脚组成，由多个气缸并联驱动的肩关节和腰关节具有屈伸、收展、环转以及XYZ三个方向的移动，多根气动肌肉驱动的髋关节和膝关节均具有屈伸、收展、环转的运动，多个小腿气缸与脚气缸相结合驱动脚屈伸、收展、环转以及XYZ三个方向的移动。本发明以气动肌肉和气缸驱动，具有结构紧凑、清洁、刚柔混合的特点，可用于展览、演示。

技术领域

本发明属于仿人机器人技术领域，涉及一种基于气动肌肉与气缸混联的仿人型机器人。

背景技术

仿人型机器人具有与人类相类似的特点，作为所有机器人技术中具有结构最复杂、集成度最高的一类机器人，由于其外形和功能与人类相似，比较适合应用于人类的生活、工作中和人类协同作业。气动肌肉具有与人的肌肉相类似的特性，气缸作为另外一种气动执行元件具有运动范围大的特点，把气动肌肉与气缸相结合，能够较好的设计出兼顾柔顺性和运动范围的仿人型机器人。人类经过几千万年的进化，人体肌肉和关节的分布已经得到了极大的优化，能够适应各种环境，驱动髋关节的部分人体肌肉起始于人的腰关节，仿人型机器人基本上没有涉及到这些。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有的技术缺陷，提供一种基于气动肌肉与气缸混联的仿人型机器人，本发明结构紧凑、清洁、刚柔混合等。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案是：

一种基于气动肌肉与气缸混联的仿人型机器人，其特征在于，该机器人包括左肩、右肩、胸骨、腰部、左腿和右腿，所述的左肩与右肩对称连接在所述的胸骨的两端，所述的腰部连接在所述的胸骨的下部，所述的左腿和右腿对称连接在所述的腰部的下端面；

所述的左肩包括肩关节气缸连接板、肩关节气缸一、肩关节气缸二、肩关节气缸三、肩关节气缸四、肩关节气缸五、肩关节气缸六，所述的肩关节气缸一、肩关节气缸二、肩关节气缸三、肩关节气缸四、肩关节气缸五和肩关节气缸六的两端均可转动连接在肩关节气缸连接板和胸骨上；

所述的右肩与所述的左肩结构相同；

所述的腰部包括椎骨、腰关节气缸一、腰关节气缸二、腰关节气缸三、骨盆、腰关节气动肌肉连接板、腰关节气缸连接板、腰关节气缸四、腰关节气缸五、腰关节气缸六，所述的腰关节气动肌肉连接板与所述的胸骨固定连接，所述的椎骨两端分别与所述的腰关节气动肌肉连接板和腰关节气缸连接板可转动连接，所述的腰关节气缸一、腰关节气缸二、腰关节气缸三、腰关节气缸四、腰关节气缸五和腰关节气缸六的两端均分别与所述的腰关节气缸连接板、骨盆可转动连接；