[发明专利]一种基于手机的飞行控制系统

说明书

本发明涉及一种基于手机的飞行控制系统，控制过程为：将智能手机装载飞控应用程序，再将智能手机安装于无人机上；如综合飞控单元与智能手机通信正常，则进入飞控模式选择；选择双飞控模式时，如遥控模式手机端自检通过，用户发出指令，无人机运行；将飞控应用程序运算输出结果和综合飞控单元的飞控程序运算输出结果进行比较，如果飞控应用程序输出的数据合理，则动力单元执行智能手机指令；各类传感器分别感知采集数据，智能手机将自身传感器数据和综合飞控单元上的传感器数据进行传感器数据融合并送回综合飞控单元。本发明在双飞控模式下，利用手机自身的传感器资源进行飞控运算，手机端飞控失效时由综合飞控单元接管，可控落地，保障飞行安全。

技术领域

本发明涉及一种无人机飞行控制技术，具体为一种基于手机的飞行控制系统。

背景技术

目前，市面上出现了各种类型的无人机，其飞行控制器大同小异。大多基于计算能力的较弱的微控制器，边缘计算能力较弱，无法实时处理一些复杂的计算需求，如视觉计算等。近年来，一些无人机产品使用了专门的视频处理单元(VPU，Video Processing Unit)，用以处理视觉数据，并辅助无人机的飞行控制。而当今的智能手机普遍配备了无人机飞行控制所需的惯性测量单元、气压计、GPS定位模块等传感器，且目前的智能手机普遍具有较强的计算资源，可以用于较大规模的计算任务。

因此，将智能手机的惯性测量单元、气压计、GPS定位模块等传感器应用于无人机成为一种可能，而目前能够很好地将智能手机与无人机的融合为一体的飞行控制系统尚未见报道。

发明内容

针对现有技术中的无人机边缘计算能力较弱，无法实时处理一些复杂的计算需求等不足，本发明要解决的技术问题是提供一种能够很好地将智能手机与无人机的融合为一体的飞行控制系统。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

本发明一种基于手机的飞行控制系统，包括动力单元、综合飞控单元、智能手机以及遥控单元，控制过程包括以下步骤：

将智能手机装载飞控应用程序，再将智能手机安装于无人机上；

上电初始化后，运行于无人机中的综合飞控单元进行自检；

如果检测到综合飞控单元与智能手机间的通信正常，则进入飞控模式选择；

当选择进入双飞控模式时，进行遥控模式手机端自检；

如果自检通过，则由用户发出开始指令；

将智能手机装载的飞控应用程序运算输出结果和运行于无人机中的综合飞控单元的飞控程序运算输出结果进行比较，判断智能手机装载的飞控应用程序输出的数据是否合理；

如果合理，则动力单元执行智能手机输出的指令，无人机机体执行相应动作；

综合飞控单元和智能手机中的各类传感器分别感知采集数据，然后将综合飞控单元上的传感器数据发送至智能手机，智能手机将自身传感器数据和综合飞控单元上的传感器数据进行传感器数据融合，再将融合结果送回综合飞控单元；

当用户发出终止指令时，结束一次飞行。

如果判断智能手机装载的飞控应用程序输出的数据不合理，则动力单元执行综合飞控单元输出的指令，无人机机体执行相应动作；

接继综合飞控单元和智能手机中的各类传感器分别向综合飞控单元和智能手机回传采集的感知信号步骤。

如果遥控模式手机端自检失败，则结束双飞控模式。

如果选择飞控模式为综合飞控单元单独控制模式，则检测遥控器接收机的连接是否正常；

如果正常，则由用户发出开始指令；

综合飞控单元运行；