[发明专利]标定及测距方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种标定及测距方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，所述测距方法包括：获取图像采集设备的标定数据，基于所述标定数据计算得到待测目标与图像采集设备之间的标定距离，并且基于所述标定数据进行估计，得到待测目标与图像采集设备之间的估计距离；根据所述标定距离和估计距离计算得到所述待测目标与图像采集设备之间的距离。本公开实施例在扩大视角的同时提高了标定和测距精度，减少了标定和测距误差，同时还节省了硬件资源，并使应用场景更为广泛。

技术领域

本公开属于计算机视觉技术领域，尤其是一种基于计算机视觉的标定 及测距方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着社会的发展，人们对于非接触式距离或长度测量的要求越来越 高。现有技术中，单目测距是较为常用的一种非接触式测距方法。单目测 距，也称单相机测距，其通过给定照片中的图像坐标，基于简单的几何关 系来计算得到相机或者摄像机与待测目标之间的物理距离，在使用单目测 距时，首先计算待测目标横截面与摄像机镜头在水平面上的垂直距离，然 后通过三角形相似原理计算待测目标到摄像头光轴之间的距离，再根据摄 像机投影模型，通过几何推导来得到世界坐标系与图像坐标系之间的关 系，最终得到待测目标与摄像机镜头之间的实际距离。所述单目测距技术 基于简单的几何关系，依赖于镜头内参进行计算，计算过程较为简单，涉 及的参数较少，对硬件的要求低，但由于其对镜头参数的依赖性强，在实 际应用中通常存在镜头参数不准确的问题，因此单目测距的误差较大，而 且现有的单目测距方法由于没有考虑镜头畸变，只能应用于一般的标准镜 头而非广角镜头，可视范围较小，如果应用于广角镜头，则将会因为没有 考虑到镜头畸变而导致产生1米左右的误差。双目或者多镜头测距技术的 基本原理与单目测距技术相似，但双目或者多镜头测距技术是利用两个或 者多个摄像头进行距离的测量，其可视范围较大，但其使用的硬件资源相 对较多，对硬件的要求较高，在一些对性价比要求较高的场景中不太适用。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的问题，本公开实施例提供一种标定及 测距方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种标定方法。

具体的，所述标定方法，包括：

获取标定点的世界坐标，测量标定点与图像采集设备之间的距离，并 且采集包含所述标定点的图像，确定所述标定点在所述图像中的像素坐 标，其中，所述标定点设置于平行于水平面放置的标定点载体上；

根据所述标定点的世界坐标、所述标定点与图像采集设备之间的距离 和所述标定点在所述图像中的像素坐标计算得到所述图像采集设备的标 定数据。

结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述标定点 包括第一标定点和第二标定点，其中，所述第一标定点和第二标定点的像 素值满足以下条件中的至少一个：

第一标定点的像素值大于第二标定点的像素值；

第一标定点的像素值与相邻标定点像素值之间的差值大于像素阈值。

结合第一方面和第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第 二种实现方式中，所述根据标定点的世界坐标、标定点与图像采集设备之 间的距离和标定点在所述图像中的像素坐标计算得到所述图像采集设备 的标定数据之前，还包括：

对下述中的至少一个进行噪声去除：

所述标定点的世界坐标、所述标定点与图像采集设备之间的距离和所 述标定点在所述图像中的像素坐标。

第二方面，本公开实施例中提供了一种测距方法。

具体的，所述测距方法，包括：

获取图像采集设备的标定数据；