[发明专利]一种深度信息确定的方法及相关装置

权利要求书

1.一种深度信息确定的方法，其特征在于，包括：

获取从左目图像至右目图像的第t次左目匹配相似度，以及从所述右目图像到所述左目图像的第t次右目匹配相似度，其中，所述t为大于1的整数；

将所述第t次左目匹配相似度以及第t-1次左目注意力图输入至卷积长短记忆网络ConvLSTM，计算得到第t次左目隐变量；

根据所述第t次左目隐变量获取第t次左目视差代价；

根据所述第t次左目视差代价计算第t次左目视差预测值，其中，所述第t次左目视差预测值用于生成第t次左目视差图；

将所述第t次右目匹配相似度以及第t-1次右目注意力图输入至所述ConvLSTM，计算得到第t次右目隐变量；

根据所述第t次右目隐变量获取第t次右目视差代价；

根据所述第t次右目视差代价计算第t次右目视差预测值，其中，所述第t次右目视差预测值用于生成第t次右目视差图；

根据所述第t次左目视差图确定第一深度信息，并根据所述第t次右目视差图确定第二深度信息；

其中，所述第t-1次左目注意力图是将第t-1次右目视差图映射至左目坐标系，得到第t-1次左目映射视差图，再根据所述第t-1次左目映射视差图以及第t-1次左目视差图生成的；所述第t-1次右目注意力图是将第t-1次左目视差图映射至右目坐标系，得到第t-1次右目映射视差图，再根据所述第t-1次右目映射视差图以及第t-1次右目视差图生成的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第t次右目视差图映射至左目坐标系，得到第t次左目映射视差图；

根据所述第t次左目映射视差图以及所述第t次左目视差图，生成第t次左目注意力图；

将所述第t次左目视差图映射至右目坐标系，得到第t次右目映射视差图；

根据所述第t次右目映射视差图以及所述第t次右目视差图，生成第t次右目注意力图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第t次左目视差图确定第一深度信息，并根据所述第t次右目视差图确定第二深度信息之后，所述方法还包括：

获取从左目图像至右目图像的第t+1次左目匹配相似度，以及从所述右目图像到所述左目图像的第t+1次右目匹配相似度；

通过神经网络模型对所述第t+1次左目匹配相似度以及第t次左目注意力图进行处理，得到第t+1次左目视差图；

通过所述神经网络模型对所述第t+1次右目匹配相似度以及第t次右目注意力图进行处理，得到第t+1次右目视差图；

根据所述第t+1次左目视差图确定第三深度信息，并根据所述第t+1次右目视差图确定第四深度信息。