[发明专利]视觉定位五自由度贴标机器人

权利要求书

1.视觉定位五自由度贴标机器人，用于物体端面的识别及贴标操作，所述机器人包括：静平台（1），并联支链（2），动平台（3），环形阵列光源（4），相机（5），串联臂（6）和贴标机械手（7），其特征在于，静平台（1）在工作中固定不动，通过螺栓固定三条并联支链（2）的起始端，三条并联支链（2）的末端通过螺栓固定安装在动平台（3）的内侧，每条并联支链（2）两端的轴线平行安装，三条并联支链（2）的两端在空间上分别沿静平台（1）和动平台（3）的周向120度均布，动平台（3）能够通过三条并联支链（2）的运动实现相对于静平台（1）的三维移动，环形阵列光源（4）固定在动平台（3）的外侧，相机（5）的后端固定在动平台（3）的内侧，相机（5）的前端从动平台（3）和环形阵列光源（4）的中心圆孔中伸出，环形阵列光源（4）和相机（5）同轴布置、用于视觉识别与定位，串联臂（6）固定在动平台（3）内侧，能够实现相对于动平台（3）的二维转动，贴标机械手（7）固定在串联臂（6）的末端，用来实现机器人的贴标工作。

2.根据权利要求1所述的视觉定位五自由度贴标机器人，其特征在于，并联支链2包括：并联电机（2-1），并联安装板（2-2），并联传动轴系（2-3），主动臂（2-4）和从动臂（2-5），并联传动轴系（2-3）包括：并联电机座（2-3-1），并联联轴器（2-3-2），并联传动轴（2-3-3），并联套杯（2-3-4），并联角接触球轴承（2-3-5）和并联端盖（2-3-6），从动臂（2-5）包括：拉杆连接轴（2-5-1），球头机构（2-5-2），拉杆连接板（2-5-3）和拉杆（2-5-4），并联安装板（2-2）为L形，其中一面开设圆形通孔、通过螺栓连接并联电机（2-1）和并联电机座（2-3-1），并联电机座（2-3-1）从并联安装板（2-2）的圆形通孔中伸出，另一面通过螺栓固定到静平台（1）上，并联电机（2-1）的输出轴通过联轴器（2-3-2）与并联传动轴（2-3-3）的左端连接，两个并联角接触球轴承（2-3-5）成对面对面安装，两个并联角接触球轴承（2-3-5）之间安装轴套定位轴承内圈，并联传动轴（2-3-3）安装成对使用的并联角接触球轴承（2-3-5），左端设置有轴肩、右端设置有螺纹、通过两个圆螺母对成对使用的并联角接触球轴承（2-3-5）进行轴向定位，成对使用的并联角接触球轴承（2-3-5）的轴承外圈左端通过并联套杯（2-3-4）定位，右端通过并联端盖（2-3-6）定位，并联套杯（2-3-4）和并联端盖（2-3-6）一并通过螺栓固定到并联电机座（2-3-1）的右端面上，主动臂（2-4）的后端通过键与并联传动轴（2-3-3）连接，主动臂（2-4）的后端沿并联传动轴（2-3-3）轴线方向左端设置有套筒，右端设置有锁紧螺母进行轴向定位，主动臂（2-4）的前端通过键与从动臂（2-5）后端的拉杆连接轴（2-5-1）连接，主动臂（2-4）的前端沿拉杆连接轴（2-5-1）轴线方向一端设置有轴肩，另一端设置有螺母进行轴向定位，主动臂（2-4）的转动轴线与静平台（1）平行，拉杆连接轴（2-5-1）两端为螺纹孔，一端为正牙另一端为反牙，其中一端攻有外螺纹以安装固定主动臂（2-4）的螺母，球头机构（2-5-2）为L形，一端为螺杆，另一端为螺纹孔，拉杆（2-5-4）中间设置有一个通孔，两端为螺纹，一端为正牙另一端为反牙，两根拉杆（2-5-4）两端分别连接到四个球头机构（2-5-2）的螺纹孔端，两根拉杆（2-5-4）同一端的两个球头机构（2-5-2）螺纹端对称安装到拉杆连接轴（2-5-1）两端的螺纹孔上，两根拉杆（2-5-4）中间的通孔销接一个拉杆连接板（2-5-3），构成平行四边形机构。