[发明专利]一种液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法

说明书

本发明公开了一种液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法，该方法包括通过车载CAN网络以及车载传感器获取当前车辆信息；根据所述当前车辆信息确定车辆当前所处的情景；所述当前所处的情景根据当前被触发的与车速控制相关的控制器进行确定；判断在所述当前所处的情景下制动源的参与情况，根据所述当前所处的情景以及所述制动源的参与情况制定制动策略。本申请提供的方案综合考虑了在正常工况下新能源汽车液压制动与电制动的协同控制方法，进一步控制方法优化，综合考虑车轮抱死ABS触发工况下的控制策略，电池充电过程，电池允许的电机最大制动力矩；以及车速低于车速下限时的制动策略，从而使制动力矩分配更加的合理。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，特别是涉及一种液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法。

背景技术

众所周知，制动就是给车辆实施一个反向的力，在燃油车时代，这个制动力只能由制动系统提供，有时可能会有带档刹车这样的操作，利用了发动机阻力参与制动，一般都是有经验的师傅操作的，难度较高。在电动车或者混合动力汽车的情况，由于电机是可以输出正反两个力矩，所以在制动的时候电机通过给出一个反向力矩参与制动。但是电动车的性能除了电机以外还受到电池的制约，电动车的制动实际上也是对电池的一种充电工况，按照现在的电池性能和电机性能的差距，现在大部分电动车的制动功率最终是由电池允许的最大充电功率决定的(不考虑其他零部件的限制)。一般情况下，混合动力车的电制动能力在十几千瓦到四五十千瓦左右的范围，纯电动车可以达到七八十千瓦。这样的话，其实电动车就相当于有两套刹车系统，一套是电机，一套是机械制动。这两套系统延生出来的控制策略，可分为并联控制和串联控制，并联就是踩下制动踏板时，电机和机械制动同时工作，根据需求的总制动力矩分配两部分需要的制动力。

现有技术中的制动方案存在的缺点是一种采用纯液压制动，不采用电制动，也不考虑能量回收。另外一种是液压制动与电制动同时起作用，但是没有综合考虑汽车处于车轮抱死的工况下，也就是防抱死系统工作状态下的控制方法；也没有考虑在电制动电池充电中，电池的工作状态，也就导致制动力矩分配的不合理。这样极大的影响了汽车制动性能，为汽车安全性带来一定的隐患。

发明内容

本发明提供了一种液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法。

本发明提供了如下方案：

一种液压制动与电制动协同控制的再生制动控制方法，包括：

通过车载CAN网络以及车载传感器获取当前车辆信息；

根据所述当前车辆信息确定车辆当前所处的情景；所述当前所处的情景根据当前被触发的与车速控制相关的控制器进行确定；

判断在所述当前所处的情景下制动源的参与情况，根据所述当前所处的情景以及所述制动源的参与情况制定制动策略；

根据所述制动策略、目标制动扭矩以及电池允许最大制动扭矩确定制动力矩分配方式。

优选的：所述车辆信息包括四个车轮轮速、制动踏板位置、电机状态、电机转速、电池状态以及轮缸压力。

优选的：所述目标制动扭矩为通过所述车辆信息计算获得。

优选的：确定所述当前所处的情景是否为当前车辆处于手刹制动状态；

如果是手刹制动状态，则判断当前电机是否参与制动；

如果是，则制动策略为电制动退出，液压制动进行补偿；

如果否，则制动策略为液压制动。

优选的：如果不是手刹制动状态，则确定所述当前所处的情景是否为当前车辆处于油门踏板加速状态；

如果是油门踏板加速状态，则判断当前电机或液压制动是否参与制动；

如果是，则制动策略为制动归零；