[发明专利]机器人抓取装置、抓取系统及抓取方法

说明书

本发明公开了一种机器人抓取装置、抓取系统及抓取方法，机器人抓取装置，包括手臂连接部、夹爪连接部、第一驱动机构和第二驱动机构，手臂连接部上设有锁紧机构和第一通讯模块，锁紧机构分别连接第一驱动机构、第一通讯模块，锁紧机构具有第一对接部；夹爪连接部上设有夹爪和第二通讯模块，夹爪分别连接第二驱动机构、第二通讯模块，夹爪连接部上设有与第一对接部相配对的第二对接部。该发明可代替人工操作，实现工件的自动化、智能化上下料，提高了生产效率和产品质量，降低了生产成本。

技术领域

本发明涉及自动化生产设备领域，具体涉及一种机器人抓取装置、抓取系统及抓取方法。

背景技术

如今，模具行业的竞争愈发激烈，模具制造的自动化与智能化已成为模具企业的核心竞争力。

但在传统的模具制造中，工件(如电极)的上下料仍大多数通过人工作业来完成，对人的依赖性较大，从而带来诸多弊端：生产效率低，人工成本高；人工校正容易出错，降低了良品率；换模时，加工设备处于停机状态，降低了设备的使用率；对于一些特殊材料工件的加工，长期在这样环境中工作会直接影响作业人员的身体健康。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人抓取装置、抓取系统及抓取方法，该发明可代替人工操作，实现工件的自动化、智能化上下料，提高了生产效率和产品质量，降低了生产成本。

其技术方案如下：

机器人抓取装置，包括手臂连接部、夹爪连接部、第一驱动机构和第二驱动机构，所述手臂连接部上设有锁紧机构和第一通讯模块，所述锁紧机构分别连接所述第一驱动机构、第一通讯模块，所述锁紧机构具有第一对接部；所述夹爪连接部上设有夹爪和第二通讯模块，所述夹爪分别连接所述第二驱动机构、第二通讯模块，所述夹爪连接部上设有与所述第一对接部相配对的第二对接部。

所述第一驱动机构包括第一气缸，所述第一气缸与所述锁紧机构相通；所述第二驱动机构包括第二气缸，所述锁紧机构上设有第一气动通道模块，所述夹爪连接部上设有第二气动通道模块，所述第一气动通道模块与所述第二气动通道模块相配对，所述第二气缸与所述第一气动通道模块相通，所述夹爪通过所述第二气动通道模块与所述第一气动通道模块相通。

所述锁紧机构还具有壳体、活塞、连接块、驱动销和锁紧销，所述第一对接部设于所述壳体上，所述活塞、连接块、驱动销和锁紧销成对设于所述壳体内，所述壳体上设有气源接口，在所述壳体内开设有气道，所述第一气缸通过所述气源接口与所述气道相通，所述活塞通过所述气道与所述气源接口相通；

所述连接块安装于所述活塞上，所述驱动销穿设于所述连接块内，所述锁紧销滑动连接于所述第一对接部的两侧，所述锁紧销具有与所述驱动销相匹配的缺口，所述缺口具有导向部和驱动部，所述导向部竖直设置，所述驱动部倾斜设置，所述驱动销通过所述导向部滑动连接于所述驱动部内；所述锁紧销具有锁紧部，所述第二对接部具有第一止动部、第二止动部和卡接部，所述第一止动部通过所述卡接部与所述第二止动部相连，所述锁紧部与所述卡接部相配对。

所述壳体内设有弹簧，所述弹簧一端连接所述活塞，另一端连接所述壳体；所述壳体内设有磁性开关，所述活塞上镶嵌有磁环，所述磁性开关靠近所述磁环设置。

所述夹爪连接部包括连接板，所述第二对接部设于所述连接板上，所述连接板在所述第二对接部的两侧设有定位销，所述第一对接部包括对接腔和对接环，所述锁紧销位于所述对接腔的两侧，所述对接环设于所述对接腔位于所述壳体上的开口处，所述壳体在所述对接环的两侧设有与所述定位销相配对的定位孔。

所述壳体上设有无线RFID读写器和光电传感器，所述无线RFID读写器、光电传感器分别电气连接所述第一通讯模块；所述夹爪上设有接近传感器，所述接近传感器电气连接所述第二通讯模块。