[发明专利]一种仓储搬运机器人及其无线自动充电方法

权利要求书

1.一种仓储搬运机器人，其特征在于，采取嵌入式设计，包括底盘、外壳、举升机构和携带的传感器，举升机构上设有用于放置被搬运物的托架；搬运机器人底盘包括主骨架和底板，用于支撑机器人整体结构，底板选用钢板制得；主骨架设置在外壳内部，主骨架由上下两层组成，外壳内部还设有避障装置、驱动装置、导航定位模块、控制单元、通信单元、举升机构、充电接收器接口；控制单元、避障装置和举升机构放置在主骨架的第二层，驱动装置、导航定位模块和充电接收器接口放置在主骨架的第一层，壳体上与内部充电接收器接口相配合的位置开设有充电接收器槽口；还包括充电接收器和充电发射器，充电接收器插入到壳体上的充电接收器槽口处并与充电接收器相连；充电发射器连接到插座上；所述充电发射器将电能转换成电磁波，充电接收器外形为半圆形，其内部包括电磁波接收器、整流器、电路板和电芯，电磁波接收器接收充电发射器发射的电磁波并将电磁波转换成电流，整流器该电流整流后的电能储存到电芯中。

2.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于，充电接收器接口选用Lightning、Micro-USB、Type-C三种接口的一种。

3.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于，驱动装置采用两轮驱动方式的六轮结构，包括四个从动轮、两个驱动轮、驱动器和两个驱动电机，从动轮选用万向轮，四个从动轮和两个驱动轮均安装在底盘上；两个驱动轮对称置于底盘中心的两侧，两个驱动轮分别与两个驱动电机相连接，用于提供动力；驱动电机采用带减速箱的无刷直流电机；从动轮可以被驱动电机带动做全方向运动。

4.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于，还包括编码器，编码器通过支架固定在两个直流电机下，随搬运机器人车轮的转动而转动，用于记录下搬运机器人车轮转动的圈数，并反馈给微控制器。

5.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于，还设有减震弹簧，减震弹簧置于车体底盘结构底盘中间，两端与直流电机相接触。

6.根据权利要求1所述的一种仓储搬运机器人，其特征在于，主骨架的第二层安装有导航定位模块与安全避障模块，导航定位模块包括灰度循迹传感器，二维码读码器和红外传感器；灰度循迹传感器用于地面寻线；二维码读码器被安装在底盘中心靠前的位置，用来读取含有二维码信息的二维码地标；其中置于底盘第二层前后左右四面的红外传感器作为防止机器人发生碰撞的保护装置。

7.对权利要求1所述的仓储搬运机器人进行无线自动充电方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S01：打开仓储机器人总开关，将仓储搬运机器人上插入充电接收器，并将充电发射器连接到插座；

S02：仓储搬运机器人自动监控充电接收器电量余量，监测到仓储搬运机器人充电接收器的电量低于50%时，控制单元发出指令，充电接收器与充电发射器自动无线连接，连接后后充电接收器的电磁波接收器接收充电发射器发射的电磁波并将电磁波转换成电流，整流器将该电流整流后为仓储搬运机器人提供电能；

S03：当仓储搬运机器人监测到电量达到100%时，控制单元发出指令，充电接收器关闭；

S04：仓储搬运机器人继续监控电量余量，直至监测到仓储搬运机器人电量低于20%时，重复S02和S03步，如此循环；

S05：停止使用时，关闭仓储机器人总开关，仓储机器人停止工作、充电接收器也停止工作；或遇到紧急情况时及时按下仓储机器人总开关，仓储机器人停止工作、充电接收器也停止工作。