[发明专利]一种室内移动机器人的回充控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种室内移动机器人的回充控制方法，其特征在于，包括：

根据接收到的回充指令控制移动机器人按照规划的路径到达预设位置；

到达预设位置后，提高激光测距机构的采样角度分辨率以采集计算回充座的位置和回充座的朝向所需的数据；

根据所述数据计算回充座的位置和回充座的朝向；

根据所述回充座的位置和回充座的朝向控制移动机器人的运动速度和方向。

2.根据权利要求1所述的室内移动机器人的回充控制方法，其特征在于，所述提高激光测距机构的采样角度分辨率的步骤，包括：

降低旋转电机的旋转速度以提高激光测距机构的采样角度分辨率；或

提高激光测距机构的采样率以提高激光测距机构的采样角度分辨率；或

降低旋转电机的旋转速度、并降低激光测距机构的采样率以提高激光测距机构的采样角度分辨率。

3.根据权利要求1所述的室内移动机器人的回充控制方法，其特征在于，所述计算回充座的位置和回充座的朝向所需的数据包括所述机器人与所述回充座之间的距离信息、设于所述回充座上的条形码信息。

4.一种室内移动机器人的回充控制装置，其特征在于，所述室内移动机器人的回充控制装置用于执行如权利要求2所述的室内移动机器人的回充控制方法。

5.根据权利要求4所述的室内移动机器人的回充控制装置，其特征在于，所述装置设置于机器人本体内。

6.根据权利要求4所述的室内移动机器人的回充控制装置，其特征在于，所述装置还用于设定所述旋转电机的目标旋转速度、并输出旋转电机速度调整信号。

7.一种室内移动机器人的回充控制系统，其特征在于，所述室内移动机器人的回充控制系统包括扫描传感器、回充座以及内置有如权利要求4～6任一项所述的室内移动机器人的回充控制装置的机器人本体；

所述机器人本体还包括底座和与所述底座耦合的壳体；

所述扫描传感器可转动地设置于所述壳体外，所述扫描传感器用于采集计算回充座的位置和回充座的朝向所需的数据；

所述扫描传感器包括旋转机构和激光测距机构；

所述旋转机构包括用于提供旋转所需动力的旋转电机，所述旋转电机的旋转轴垂直于所述底座；

所述激光测距机构设于所述旋转机构上，所述激光测距机构通过所述旋转轴带动以采集计算回充座的位置和回充座的朝向所需的数据；

所述回充座上设有供所述扫描传感器识别的条形码，所述回充座用于为所述机器人提供充电功能；

所述条形码包括平面图案和/或立体构型。

8.根据权利要求7所述的室内移动机器人的回充控制系统，其特征在于，所述扫描传感器还包括控速单元，与所述旋转电机连接，所述控速单元用于接收所述旋转电机速度调整信号，根据所述旋转电机速度调整信号调整所述旋转电机的旋转速度。

9.一种室内移动机器人的回充控制方法，基于一种室内移动机器人的回充控制系统，所述系统包括：机器人本体、扫描传感器以及回充座；所述扫描传感器可沿旋转轴连续旋转；所述回充座上设有供所述扫描传感器识别的特征；

所述方法包括：

根据回充指令控制所述机器人本体进行回充；

在满足预设条件后，降低旋转电机的旋转速度以扫描所述回充座上的特征信息；

根据扫描到的所述特征信息，控制所述机器人本体向所述回充座移动。

10.根据权利要求9所述的室内移动机器人的回充控制方法，其特征在于，所述旋转电机降低之后的旋转速度小于非回充状态下旋转电机旋转速度的90％。