[发明专利]一种机械手夹取式立体停车设备

权利要求书

1.一种机械手夹取式立体停车设备，包括主体框架、车台板及驱动控制系统；

所述主体框架包括水平轨道、垂直轨道及多个停车位；

所述水平轨道上设置有水平台车，垂直轨道上设置有垂直搬运器；

所述车台板用于承载车辆；

其特征在于：

所述驱动控制系统包括设置在垂直搬运器上的第一机械手夹紧驱动装置、设置在水平台车上的第二机械手夹紧驱动装置和设置在各停车位上的导向夹轮组；

所述车台板底部设置有拖曳条；

所述第一机械手夹紧驱动装置、第二机械手夹紧驱动装置通过拖拽拖曳条完成车台板在垂直搬运器与水平台车上的位置互换；

所述第二机械手夹紧驱动装置通过拖拽拖曳条及目标停车位导向夹轮组的限位导向，完成车台板在停车位与水平台车上的位置互换；

进入目标停车位前，所述垂直搬运器带动车台板沿垂直轨道在主体框架内做升降运动，升降至目标停车层后，车台板进入水平台车，水平台车带动车台板沿水平轨道在主体框架内做水平运动并移至目标停车位前；反之则从目标停车位前移出。

2.根据权利要求1所述的机械手夹取式立体停车设备，其特征在于：

当车辆按照车身宽度方向进行停放时，所述垂直搬运器(1)上与车辆进出方向平行的两侧铺设有第一车台板行走轨道(12)，垂直搬运器(1)的中轴线上设置有第一机械手夹紧驱动装置(11)；

当车辆按照车身长度方向进行停放时，沿车辆进出方向，所述垂直搬运器(6)的两侧铺设有第一车台板行走轨道(62)，第一车台板行走轨道(62)之间设置有第一机械手夹紧驱动装置(61)。

3.根据权利要求2所述的机械手夹取式立体停车设备，其特征在于：

所述水平台车与第一车台板行走轨道对应的位置铺设有第二车台板行走轨道，与第一机械手夹紧驱动装置对应的位置铺设有机械手架行走轨道；机械手架行走轨道和第二车台板行走轨道均与车台板进出方向平行；所述水平台车上还设置有机械手架和机械手架驱动组件；机械手架在机械手架驱动组件的作用下通过机械手架行走轮在机械手架行走轨道上做前后运动；所述机械手架上设置有第二机械手夹紧驱动装置；

所述车台板底部与第二机械手夹紧驱动装置相对应的位置设置有拖曳条，车台板底部与拖曳条平行的两侧设置有车台板行走轮；

所述停车位上与拖曳条相对应的位置设置有导向夹轮组。

4.根据权利要求3所述的机械手夹取式立体停车设备，其特征在于：所述第一机械手夹紧驱动装置包括第一机械手和至少一组用于导向的第一夹轮组；

所述第二机械手夹紧驱动装置包括两个第二机械手；两个第二机械手分别设置在机械手架的两端；

当车辆按照车身宽度方向进行停放时，两个第二机械手(251)之间还设置有至少一组用于导向的第二夹轮组(252)。

5.根据权利要4所述的机械手夹取式立体停车设备，其特征在于：

所述第一机械手和第二机械手的结构相同，包括机械手夹持电机(2511)、机械手传动主动齿轮(2512)、机械手传动从动齿轮(2513)，机械手臂(2514)和机械手拖曳轮(2515)；所述机械手传动从动齿轮(2513)与机械手拖曳轮(2515)通过链轮链条连接，并分别设置在机械手臂(2514)的两端，且机械手传动从动齿轮(2513)与机械手拖曳轮(2515)不位于同一水平面上；所述机械手臂(2514)为两个，两个机械手臂(2514)对称设置；两个机械手臂(2514)上的机械手传动从动齿轮(2513)相互啮合，其中一个机械手臂(2514)上的机械手传动从动齿轮(2513)同时与机械手传动主动齿轮(2512)啮合；所述机械手拖曳轮(2515)采用摩擦轮。

6.根据权利要求5所述的机械手夹取式立体停车设备，其特征在于：所述机械手架驱动组件(24)包括机械手架驱动电机(241)、机械手架驱动齿轮(242)和机械手架驱动齿条(243)；机械手架驱动电机(241)和机械手架驱动齿轮(242)设置在水平台车上；机械手架驱动齿条(243)设置在机械手架上，并与机械手架驱动齿轮(242)啮合；机械手架驱动电机(241)驱动机械手架驱动齿轮(242)转动，进而驱动机械手架在机械手架行走轨道上做前后运动。