[发明专利]一种基于姿态识别的服务型机器人

权利要求书

1.一种基于姿态识别的服务型机器人，其特征在于，包括：体感摄像头、控制模块、语音语义处理模块和导航避障模块；其中，

所述体感摄像头包括红外深度图像摄像头，其与所述控制模块相连，实时的进行人体检测，并进行人体骨骼点的检测和定位；

所述控制模块与所述体感摄像头、所述语音语义处理模块和所述导航避障模块连接；所述控制模块通过获取所述体感摄像头检测的人体骨骼点，进行人体姿态的识别，对所述语音语义处理模块和所述导航避障模块进行控制；

所述语音语义处理模块与所述控制模块相连；所述控制模块识别出客户的人体姿态后，发消息到所述语音语义处理模块；所述语音语义处理模块接收到所述控制模块的不同消息，进行相应的处理，并进行相应的回答，实现人机交互；

所述导航避障模块与控制模块相连；所述控制模块识别出客户的人体姿态后，发送消息到所述导航避障模块进行机器人到目的地的路线规划；所述导航避障模块通过解析不同的消息，进行相应的处理。

2.如权利要求1所述的基于姿态识别的服务型机器人，其特征在于，所述体感摄像头不断进行图像捕获，当检测到人体骨骼时，所述体感摄像头定位人体的20个关节点；关节点坐标系以所述体感摄像头的红外深度图像摄像头为原点，X轴指向体感摄像头的左边，Y轴指向体感摄像头的上边，Z轴指向体感摄像头的前方；从20个关节点中提取23个角度，进行简单的人体姿态识别。

3.如权利要求2所述的基于姿态识别的服务型机器人，其特征在于，所述角度的计算应用余弦定理。

4.如权利要求1所述的基于姿态识别的服务型机器人，其特征在于，所述控制模块进行姿态的判别包括：当判断姿态时，取出每个姿态相关的节点，进行夹角和相关节点距离是否在阈值范围内，如果满足条件，则视为有效姿态，将希望满足的角度记做Angle,Threshold为角度阈值，视为角度变化的阈值记为ChangeThreshold，变化的次数为ChangeCnt，判断的权重记为Weight；则此条件记为：Condition＝{Angle，Threshold,ChangeThreshold,ChangeCnt，Weight}；右手召唤姿态可以判断angl或ang2的角度是否90度范围内，角度变化是否大于10度，如果变化角度大于10度，则ChangeCnt加1，如果ChangeCnt大于3次，则上述条件记为：Condition＝{ang1,90,10,3,1}。

5.如权利要求1所述的基于姿态识别的服务型机器人，其特征在于，所述语音语义处理模块根据标志位给出不同的问答；如果判断为召唤姿态，所述语音语义处理模块则会发出语音并随着人移动。

6.如权利要求1所述的基于姿态识别的服务型机器人，其特征在于，所述导航避障模块，根据控制模块给出的目的地的响应，以最短路径导航到目的地。