[发明专利]智能AGV搬运机器人

权利要求书

1.一种智能AGV搬运机器人，其特征在于，包括车架、控制模块、磁导航模块、前轮驱动机构、后轮从动机构和转向机构；所述车架上设置有与地面平行的支撑面，以及与所述支撑面垂直相接的第一圆弧面，所述第一圆弧面上设置内齿圈；所述前轮驱动装置包括第一转动轴、第二转动轴、轴承、车轮、箱体和传动装置；所述箱体包括与所述第一圆弧面配合的第二圆弧面以及与所述第二圆弧面相接的与地面垂直的两侧面；所述传动装置安装在所述箱体内；所述第一转动轴和所述第二转动轴的一端均与所述传动装置相连，另一端均与设置在所述箱体两侧面外与地面接触的所述车轮连接，且所述第一转动轴和所述第二转动轴分别通过所述轴承安装在所述箱体上；所述箱体可活动的安装在所述支撑面上，所述第一圆弧面与所述第二圆弧面配合；所述转向机构包括相互连接的第一电机和第一转向主动齿轮；所述第一转向主动齿轮和所述第一电机均安装在所述第二圆弧面上；且所述第一转向主动齿轮与所述内齿圈啮合；所述后轮从动机构安装在所述车架远离所述前轮驱动机构的一端；所述控制模块安装在所前轮驱动机构和所述述后轮从动机构之间的所述车架上，所述控制模块与所述前轮驱动机构和所述转向机构相连，所述磁导航模块安装在所述箱体靠近地面一侧的底部，并与所述控制模块相连。

2.如权利要求1所述的智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述智能AGV搬运机器人包括推力滚子轴承和旋转轴，所述旋转轴紧固连接在两个所述车轮连线中点位置的所述箱体上，且所述箱体通过所述推力滚子轴承和所述旋转轴安装在所述支撑面上。

3.如权利要求2所述的智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述智能AGV搬运机器人包括若干个滚珠，所述支撑面上设置有一段圆弧形的第一凹槽，与所述支撑面接触的所述箱体的对应位置设置有相同的第二凹槽，所述第一凹槽与所述第二凹槽形成的空腔内设置有若干个所述滚珠，所述滚珠的直径不小于所述空腔的高度。

4.如权利要求3所述的智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述智能AGV搬运机器人还包括转向编码器，所述转向编码器设置在所述转向轴上，并与所述控制模块相连。

5.如权利要求1所述的智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述智能AGV搬运机器人包括行程限位块，所述内齿圈的两端分别设置有所述行程限位块，且所述行程限位块与所述控制模块相连。

6.如权利要求1-4任一项所述的智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述传动装置包括差速器和第三电机，所述第三电机与所述差速器动力输入轴相连，所述第一转动轴的一端和所述第二转动轴的一端分别与所述差速器的动力输出轴相连。

7.如权利要求6所述的智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述智能AGV搬运机器人包括报警装置，所述报警装置包括三色灯和扬声器，所述三色灯安装在所述车架顶部，且与所述控制模块相连，所述扬声器安装在所述车架的所述后轮从动机构处，并与所述控制模块相连。

8.如权利要求7所述的智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述智能AGV搬运机器人包括电池模块和低电量报警模块，所述电池模块设置在所述前轮驱动机构和所述后轮从动机构之间的所述车架上，并与所述控制模块相连；所述低电量报警模块设置在位于所述电池模块一侧的所述车架上，并与所述电池模块和所述控制模块相连。

9.如权利要求8所述的智能AGV搬运机器人，其特征在于，所述智能AGV搬运机器人包括自动充电模块，所述自动充电模块安装在位于所述后轮从动机构的所述车架的尾部，所述自动充电模块与所述控制模块以及所述电池模块相连。