[发明专利]一种穿戴式柔性上肢外骨骼助力系统

权利要求书

1.一种穿戴式柔性上肢外骨骼助力系统，其特征在于：所述穿戴式柔性上肢外骨骼助力系统包括可穿戴服、控制盒(7)、传动装置、传感器和两个驱动装置(6)，可穿戴服包括软体背心(4)、刚性背板(5)、两个固定手套(1)、两个小臂绑带(2)和两个大臂绑带(3)，刚性背板(5)缝合在软体背心(4)的背部，穿戴者的小臂上穿戴有固定手套(1)和小臂绑带(2)，穿戴者的大臂上穿戴有大臂绑带(3)，每个小臂绑带(2)与对应的固定手套(1)缝合连接，大臂绑带(3)对称缝合在软体背心(4)的两侧上；

小臂绑带(2)包括小臂锚点(14)和小臂固定带(202)，小臂锚点(14)包括小臂内侧锚点(201)和小臂外侧锚点(203)，小臂内侧锚点(201)和小臂外侧锚点(203)对应固定在小臂固定带(202)的内外侧上；

大臂绑带(3)包括大臂锚点(8)和大臂固定带(302)，大臂锚点(8)包括大臂内侧锚点(301)和大臂外侧锚点(303)，大臂内侧锚点(301)和大臂外侧锚点(303)对应固定在大臂固定带(302)的内外侧上；

软体背心(4)包括软质背心本体(401)和收束腰带(405)、收束绑带(404)、两个内侧鲍登线导管(402)和两个外侧鲍登线导管(403)，穿戴软体背心(4)时软质背心本体(401)通过收束腰带(405)和收束绑带(404)固定在人体躯干上，软质背心本体(401)肩部对称布置有内侧鲍登线导管(402)和外侧鲍登线导管(403)；

传感器包括多个肌电传感器(9)、两个软体传感器(10)和两个单维力传感器(13)，软质背心本体(401)的两个肘部外侧均贴有一个软体传感器(10)，每个大臂和小臂上均设置有肌电传感器(9)，两个小臂外侧锚点(203)上均连接有一个单维力传感器(13)；

两个驱动装置(6)左右对称固定在刚性背板(5)上，控制盒(7)安装在软体背心(4)的后部且位于驱动装置(6)的下方；

传动装置为四根鲍登线(12)，每个手臂通过同侧的驱动装置(6)控制两根鲍登线(12)收放，每只手臂的内侧和外侧均通过一根鲍登线(12)传动控制，每只手臂的内侧的鲍登线(12)的一端固定在小臂内侧锚点(201)上，另一端依次穿过大臂内侧锚点(301)和内侧鲍登线导管(402)与同侧的驱动装置(6)连接，每只手臂的外侧的鲍登线(12)的一端固定在小臂外侧锚点(203)上，另一端依次穿过大臂外侧锚点(303)和外侧鲍登线导管(403)与同侧的驱动装置(6)连接。