[发明专利]一种自动生成激光切割零件分拣流程的方法

权利要求书

1.一种自动生成激光切割零件分拣流程的方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)图形生成：由计算机根据激光切割G代码生成板材上各零件的图形和各零件坐标系原点在板材上的位置；

(2)吸盘选择：计算第i个零件图形最大内接圆的直径D_i和圆心位置O_i，将直径小于最大内接圆直径D_i的吸盘标记为候选吸盘，记为V_i；

(3)重心定位：计算第i个零件重心的位置坐标G_i；

(4)位置预确定：计算零件最大内接圆的圆心位置O_i到零件重心G_i的距离，记为L_i(i＝1，2，...，n)，并将O_i作为吸盘拾取零件时吸盘圆心在零件平面上的候选位置；

(5)位置调整：通过对零件最大内接圆的圆心位置O_i与零件重心位置G_i关系的衡量，判断是否对吸盘拾取零件时吸盘圆心在零件平面上的候选位置进行调整；如果则将最大内接圆的圆心位置O_i确定为采用吸盘拾取零件时吸盘圆心在该平面上的位置，其中N_i为O_iG_i连线延长线被零件外轮廓截取的最长线段长度；如果在吸盘集合中选择比候选吸盘V_i直径小一号的吸盘V_i′，在O_iG_i连线上进行搜索使得吸盘V_i′能够包含在零件范围内的吸盘位置P_i，如不存在满足条件的点P_i，则选择比吸盘V_i′直径小一号的吸盘V_i″，以此类推，直至找到满足条件的点P_i；

(6)分拣排序：将各零件对应的候选吸盘{V₁，V₂，...，V_n}按照从小到大的顺序进行重新排序，并按照此排序执行吸盘更换和零件分拣。

2.如权利要求1所述的自动生成激光切割零件分拣流程的方法，其特征在于：在图形生成步骤中，由计算机对激光切割G代码的机床运动轨迹和切割指令进行指令解析，将G代码转化为各零件切割边缘的直线或圆弧方程，由直线或圆弧组成封闭图形。

3.如权利要求2所述的自动生成激光切割零件分拣流程的方法，其特征在于：所述的指令解析是指将直线运动指令解析为直线段起止点坐标，将圆弧运动指令解析为圆心坐标、弧度值与起止点坐标。