[发明专利]一种管道内长距离爬行检测机器人延伸装置及延伸方法

说明书

本发明公开了一种管道内长距离爬行检测机器人延伸装置及延伸方法，包括爬行主体、电力传输模块、通信传输模块、智能控制模块、驱动模块和线缆接口；电力传输模块、通信传输模块、智能控制模块和驱动模块均设置在爬行主体内部，驱动模块用于驱动爬行主体行走；两个线缆接口分别设置于爬行主体的两侧；爬行主体内部电力传输模块、通信传输模块、智能控制模块和驱动模块均与两侧的线缆接口连接。本发明该设计结构简单，易于实现，经济成本低，可靠性高，便于油田和城市管网运营现场推广使用。

技术领域

本发明属于管道检测的技术领域，特别涉及一种管道内长距离爬行检测机器人延伸装置及延伸方法。

背景技术

近年来，由于碳钢/低合金钢内衬不锈钢的双金属复合管优异的耐腐蚀性能与高的性价比在油气集输管道中大量应用，但也存在比较突出的问题，困扰着油田现场安全生产。双金属复合管在运行过程中由于制造和现场施工的缺陷较易出现内衬塌陷问题，导致不能定期对管道进行通球作业与内衬层检测，无法主动掌握管道剩余使用寿命，只能采取腐蚀刺漏后的被动处理，另外内衬塌陷降低了管道的管输能力，采用合适的方法检测内衬层塌陷以及内部腐蚀情况，对确保双金属复合管油气集输管道安全运行，改善管道运行状况，提高管道运行效率以及双金属复合管的继续推广应用至关重要。因此，油田现场急需一种快速、直观的检测方法对管道内部情况进行检测。

目前，利用管道内部爬行机器人摄像检测是解决管道内部状况检测最为直观而且有效的一种检测技术手段。该技术通过获取高清影像资料，能够客观反映管道内部结垢、腐蚀、穿孔、裂纹、变形等状况，即通过控制系统与收线车控制搭载高清摄像头的进入式机器人，进入管道内部，获取管道内部高清影像信息，并将影像通过线缆传输至控制系统，保存在硬盘中。管道机器人装置通常由进入式机器人(爬行器)、镜头、电缆盘和控制系统等部分组成，利用外部专用移动电源为设备供电。其中，进入式机器人可搭载不同规格型号的镜头(如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头)，通过电缆盘与控制系统连接后，响应控制系统的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。在检测过程中，控制系统可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息，并可通过触摸屏录入备注信息。控制系统还可以实时地对影像进行处理并输出在存储设备上，进行事后的编辑和存档，为后继的管道综合评估及修复提供第一手现场资料，是当前广泛采用的管道内部状况检测技术。

但是，管道内部摄像检测爬行机器人在管道内部状况检测中也存在局限性。通常情况下，管道内径越小，则进入式机器人的外形尺寸相应的也要随之变小，其携带电缆的长度也随之降低，因此也限制了管道摄像检测的长度，一般情况下仅能达到500米左右，而油气集输管道长度多为几公里或几十公里，这就限制了管道检测机器人在复合管油气集输管道中的应用。针对该缺点，本发明提出一种管道长距离内部摄像检测的爬行机器人延伸装置和检测方法，可大幅度增加管道内部摄像检测的距离，满足管道综合检测、评估及修复的需要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种管道内长距离爬行检测机器人延伸装置及延伸方法，以解决上述问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种管道内长距离爬行检测机器人延伸装置，包括爬行主体、电力传输模块、通信传输模块、智能控制模块、驱动模块和线缆接口；电力传输模块、通信传输模块、智能控制模块和驱动模块均设置在爬行主体内部，驱动模块用于驱动爬行主体行走；两个线缆接口分别设置于爬行主体的两侧；爬行主体内部电力传输模块、通信传输模块、智能控制模块和驱动模块均与两侧的线缆接口连接。

进一步的，爬行检测机器人的电缆末端连接延伸装置一侧的线缆接口，延伸装置另一侧的线缆接口连接延伸电缆盘。

进一步的，延伸电缆盘连接控制系统，控制系统连接计算机。

进一步的，一种管道内长距离爬行检测机器人延伸装置的延伸方法，包括以下步骤：