[发明专利]一种实时点云数据驱动的四肢畜牧动物骨架增强现实跟踪方法

权利要求书

1.一种实时点云数据驱动的四肢畜牧动物骨架增强现实跟踪方法，其特征在于，包括具体步骤如下：

S1.建立四肢畜牧动物标准三维模型和绑定的该动物标准关节骨架系统；

S2.实时采集的四肢畜牧动物点云数据，包括上一时刻采集的动物点云数据和当前时刻采集的动物点云数据；

S3.将步骤S2中当前时刻采集的动物点云数据作为约束条件，利用迭代查找约束点云与步骤S1中的动物标准三维模型之间的对应点对，使动物标准三维模型拟合约束点云数据，生成初始时刻的四肢畜牧动物实时动态三维模型；

S4.利用上一时刻的四肢畜牧动物实时动态三维模型向当前时刻采集的动物点云数据进行拟合计算，即将当前时刻采集的动物点云数据作为约束条件，利用迭代，查找确定约束点云与上一时刻动物实时动态三维模型之间的对应点对，使上一时刻动物实时动态三维模型拟合约束点云数据，迭代生成当前时刻的四肢畜牧动物实时动态三维模型；

S5.根据步骤S1中的四肢畜牧动物标准三维模型和步骤S4中的当前时刻的四肢畜牧动物实时动态三维模型在几何外形上的差异，由该动物标准关节骨架按照四肢畜牧动物的解剖学约束，生成初始时刻的实时关节动态骨架虚拟图形信息；

S6.根据上一时刻和当前时刻的四肢畜牧动物实时动态三维模型在几何外形上的差异，由上一时刻该动物的实时关节动态骨架系统，按照四肢畜牧动物的解剖学约束，生成当前时刻的实时关节动态骨架虚拟图形信息；

S7.将四肢畜牧动物运动过程中当前时刻的实时关节动态骨架虚拟图形信息叠加到四肢畜牧动物运动身体上，进行增强现实跟踪显示。

2.根据权利要求1所述的实时点云数据驱动的四肢畜牧动物骨架增强现实跟踪方法，其特征在于，步骤S1中所述四肢畜牧动物为猪、牛、羊、马、驴、骡、兔、骆驼、梅花鹿、鹿、貂、麝或水獭。

3.根据权利要求1所述的实时点云数据驱动的四肢畜牧动物骨架增强现实跟踪方法，其特征在于，步骤S1中还包括利用三维建模和动画软件制作四肢畜牧动物静止站立时的标准三维模型和绑定的该动物标准关节骨架系统。

4.根据权利要求3所述的实时点云数据驱动的四肢畜牧动物骨架增强现实跟踪方法，其特征在于，所述动物标准关节骨架系统包括4个膝关节、1个颈部关节和1个臀部关节。